基于PSO的恒力執(zhí)行器PID型模糊控制器
所屬分類：技術論文
上傳者：aetmagazine
文檔大?。?span>3705 K
標簽： 機器人打磨 恒力控制 PID型模糊控制
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文檔介紹：針對打磨機器人在打磨過程中對恒力控制精度和響應速度的要求,，提出了一種基于粒子群優(yōu)化算法的恒力執(zhí)行器PID型模糊控制器,。設計新型PID型模糊控制器,，減少設計規(guī)則庫數(shù)量,；提出變權(quán)重綜合型適應度函數(shù),，結(jié)合誤差積分絕對值和控制信號積分絕對值優(yōu)化PID型模糊控制器的綜合性能,，同時減小超調(diào)量與穩(wěn)態(tài)誤差,；采用自適應慣性權(quán)重策略加快粒子群迭代速度,，使用粒子群算法對PID型模糊控制的比例因子進行優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,，經(jīng)過粒子群優(yōu)化的PID型模糊控制實現(xiàn)了打磨力的平穩(wěn)輸出,，響應速度提升10%，調(diào)節(jié)時間縮短14%,，系統(tǒng)無超調(diào),、無振蕩，提高了打磨力的控制精度,。
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