基于S3C44BOX和SM5004的足球機器人運動控制系統(tǒng)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
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文檔介紹：Robocup中型組的足球機器人控制系統(tǒng)設(shè)計,。描述了以S3C44BOX為主控芯片,，SM5004為驅(qū)動芯片的底層運動控制模塊的硬件結(jié)構(gòu)，通過分析四輪全向機器人的運動學模型,，使用模糊自適應(yīng)PID控制算法完成對機器人的閉環(huán)控制,。實踐證明，以這種控制器作為ROBOCUP中型組機器人的底層運動控制系統(tǒng),，其速度,、位置及控制精度等指標均達到了設(shè)計要求。
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