模糊神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合在管道機器人導航中的應用
所屬分類：技術論文
上傳者：aet
文檔大小：358 K
標簽： 自動化軟件
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文檔介紹：考慮到石油管道的封閉性和復雜性，很難識別環(huán)境特征，將基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的多傳感器信息融合用于解決管道中管道機器人的導航問題。采用CCD攝像頭和距離傳感器來識別管道中的障礙物和彎道，并根據(jù)環(huán)境信息制定控制決策。建立了機器人物理模型和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡拓撲結構，并對神經(jīng)網(wǎng)絡進行了學習訓練。最后，對其中一種環(huán)境類型進行了仿真驗證，證實了算法的有效性。
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