微軟機(jī)器人軟件MSRDS為NXT蔽障小車編程程序
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上傳者：yichangzhang
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文檔介紹：程序可以幫助你搞明白MSRS軟件如何編程,。這次實(shí)驗(yàn)任務(wù)這次互動(dòng)作品的實(shí)踐是用微軟機(jī)器人軟件MSRDS為NXT蔽障小車編程，蔽障小車到處探索,，其上安裝的超聲波傳感器如果探測(cè)到障礙物,，小車會(huì)自動(dòng)躲開。如果距離小于50CM,，小車原地左旋45度,，如果距離小于90CM，小車左偏行駛,，否則,，小車前行,。軟件界面右側(cè)的Properties參數(shù)欄里，進(jìn)行小車驅(qū)動(dòng)輪的 “NxtDrive”模塊的參數(shù)設(shè)置：兩個(gè)馬達(dá)所連接車輪之間的間距,，單位為米,，DistanceBetweenWheels 輪距：0.145m=14.5cm。左右車輪的直徑,，單位為米,，WheelDiameter 車輪直徑：0.055m=5.5cm。DistanceBetweenWheels 和 WheelDiameter 的設(shè)置有助于用戶通過設(shè)定距離參數(shù)的方式來精確控制小車的前進(jìn)距離,。 由于NXT電機(jī)的安裝朝向,，你輸入“正”的功率值，小車卻向反向行駛,，MSRS軟件考慮到了這個(gè)問題,，所以在“NxtDrive”模塊，只要把用“紅圈”標(biāo)注的“ReversePolarity ”電極反相的“勾”打上即可,，默認(rèn)時(shí)是沒有這個(gè)“勾”的，根據(jù)這次實(shí)驗(yàn)用小車的電機(jī)安裝朝向,，打“勾”就對(duì)了,。
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