1 簡(jiǎn)介
　　1 . 1 系統(tǒng)簡(jiǎn)介
　　系統(tǒng)為普通糟孔蔭罩刻蝕線,，主要包括開(kāi)卷部分,、刻蝕腔體部分、第一水洗部分,、電解剝離部分,、最終水洗部分和最后的烘干及撕邊部分。
　　表面有光致抗刻蝕劑的成卷鋼帶,，在開(kāi)卷部分被拉開(kāi),，并送人刻蝕腔體。腔體刻蝕液為FeC13 , 與鋼帶的無(wú)光抗部分反應(yīng),，形成槽孔,。第一水洗的作用為停刻蝕,，將蔭罩表面的FeC13 均勻地完全去除,。剝離部分用于剝離鋼帶表面的光抗，剝離液為NaOH ,。最終水洗除去鋼帶表面的NaOH 和雜質(zhì),。烘干部分烘干鋼帶表面的水分，防止生銹,。之后鋼帶進(jìn)人撕邊機(jī),，撕去蔭罩四周的廢邊?？涛g生成的工藝過(guò)程如圖1 所示,。
　　開(kāi)卷 → 刻蝕 → 第一水洗 → 電解剝離 → 最終水洗 → 烘干 → 撕邊
　　圖1 刻蝕生產(chǎn)線工藝過(guò)程
　　刻蝕腔體部分為整個(gè)系統(tǒng)的關(guān)鍵，其刻蝕的效果直接影響到產(chǎn)品的合格率,。整個(gè)刻蝕過(guò)程有6 個(gè)腔體,，每個(gè)腔體中有上下兩對(duì)噴嘴，分別由兩臺(tái)電機(jī)控制,，電機(jī)控制噴嘴來(lái)回?cái)[動(dòng),。因此整個(gè)刻蝕部分由12 臺(tái)電機(jī)組成。由于電機(jī)不斷來(lái)回?cái)[動(dòng)，這里稱之為搖擺電機(jī),。
　　1 . 2 搖擺電機(jī)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)介
　　根據(jù)工藝要求電機(jī)必須按照一定軌跡運(yùn)行,，而且不同的電機(jī)運(yùn)行軌跡有所區(qū)分。由于對(duì)運(yùn)行曲線的高要求,，搖擺電機(jī)的控制選用了B&R 的PCC 及ACOPOS 伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器,。
　　在上位機(jī)，工作人員給定一條軌跡上的16 個(gè)點(diǎn),，如圖2 所示,，其中橫軸為位置，縱軸為速度,。12 臺(tái)電機(jī)每臺(tái)都有一條設(shè)定的曲線,。PCC 除了完成對(duì)電機(jī)的起動(dòng)、停止,、運(yùn)行等邏輯控制" title="邏輯控制">邏輯控制外,，主要的功能就是控制電機(jī)按一定的軌跡運(yùn)動(dòng)，使得這個(gè)軌跡同時(shí)經(jīng)過(guò)所設(shè)定的16 個(gè)點(diǎn),，并且保證電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn),。由于要求快速響應(yīng)和高控制精度，搖擺部分使用同步伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制" title="運(yùn)動(dòng)控制">運(yùn)動(dòng)控制,。之前使用東芝公司的PLC ，有擺動(dòng)不平滑的問(wèn)題,，因此改用B&R 開(kāi)發(fā)的高性能控制器PCC ,。PCC 在控制器中使用嵌人式操作系統(tǒng)，且設(shè)備層網(wǎng)絡(luò)采用實(shí)時(shí)以太網(wǎng),，可以實(shí)現(xiàn)非常高的實(shí)時(shí)控制要求,。

　　                                                圖2 搖擺電機(jī)軌跡點(diǎn)設(shè)置
　　2  B&R PCC 及ACOPOS 伺服
　　2 . 1 B&R PCC 硬件配置
　　搖擺部分采用了B&R 2005 , 2005 系列CPU 是B&R 第四代控制系統(tǒng)SG4 ，采用的是Intel 處理 器,，包括了電源模塊,、CPU 模塊、數(shù)字輸入輸出模塊,。其中CPU 的PCI 總線插槽中插人了Power Link 網(wǎng)絡(luò)適配器,。若采用PowerLink 串聯(lián)，最多只能串聯(lián)10 臺(tái)伺服控制器,，本系統(tǒng)采用Power  Link IF786 及一個(gè)HUB 將12 臺(tái)電機(jī)分成兩條串聯(lián)支路進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,。數(shù)字輸人模塊用于起動(dòng)、停止,、緊急停止,、12 臺(tái)電機(jī)的Readay 、找原點(diǎn)信號(hào)輸人。數(shù)字輸出用于電機(jī)運(yùn)行,、電機(jī)故障,、12 臺(tái)電機(jī)尋找原點(diǎn)的狀態(tài)指示。
　　上位機(jī)與PCC 可以通過(guò)RS232 與以太網(wǎng)進(jìn)行通信,。RS232 作為編程口,。以太網(wǎng)作為實(shí)時(shí)通信口，用于數(shù)據(jù)的上傳與下載,。將上位機(jī)設(shè)定的運(yùn)動(dòng)曲線實(shí)時(shí)傳給PCC ,，同時(shí)將實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置、速度,、電流及故障信息傳給上位機(jī),。
　　圖3 給出了一臺(tái)電機(jī)的伺服控制器與共他硬件設(shè)備的連接圖。電機(jī)控制器采用了B&R ACOPOS 伺服控制器,。伺服控制器插人了Power Link 模塊AC112 ,，用于和前后兩臺(tái)伺服控制器相連；AC122 為旋轉(zhuǎn)編碼器模塊,，用于電機(jī)的速度與位置檢測(cè),。ACOPOS 1090 本身提供了溫度信號(hào)檢
　　測(cè)（T ＋、T 一）,，抱閘信號(hào)輸出（B 一,、B + ) 和其他控制信號(hào)。在現(xiàn)場(chǎng),，同時(shí)安裝了三個(gè)光耦" title="光耦">光耦給定電機(jī)運(yùn)行的正向極限位置,、反向極限位置和原點(diǎn)位置。在運(yùn)行前電機(jī)首先找到原點(diǎn)光耦所在位置定為O 位,，然后根據(jù)設(shè)定曲線運(yùn)行,。而正、反向極限光耦信號(hào)起到了保護(hù)作用,，當(dāng)光耦給出信號(hào)時(shí),，伺服將給出極限故障信息并且停止運(yùn)行。

 　　圖3 伺服控制器與外圍連線
　　

          2 . 2 ACOPOS 伺服控制方式
　　ACOPOS 的伺服控制如圖4 所示,，大致可以分為四個(gè)部分：初始值處理,、位置控制、速度控制,、實(shí)際值檢測(cè),。在初始處理時(shí)，根據(jù)給定的位置及最大允許速度和最大允許加速度,，給出一個(gè)理想的定位過(guò)程,，即得出加速,、恒速、減速段,，不同位置時(shí)的速度也相應(yīng)得到,。位置控制主要有比例調(diào)節(jié)、比例調(diào)節(jié)限制p _ max ,、積分限制i _ max 和積分調(diào)節(jié),。比例調(diào)節(jié)后的值為k* △s ，若k* △s > p _ max ,，則v_ p ﹦P _ max ,；若k* △s ﹤﹣p _ max ，則v _ P ＝ ﹣p ＿max ,。同理i _max 用干限制積分調(diào)節(jié)值,，v _i 。速度調(diào)節(jié)為一般的PI調(diào)節(jié)得到控制電流值送入矢量控制器,，對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制,。而電機(jī)的實(shí)際位置通過(guò)編碼器得到。

　　                                                圖4 伺服控制框圖
　　3  B&R PCC 軟件系統(tǒng)
　　整個(gè)軟件系統(tǒng)可分為過(guò)程可視化接口（PVI ) 和Automation Studio,。PVI 用于與上位機(jī)的通信,，Automation Studio 則用于PCC 的邏輯控制與運(yùn)動(dòng)控制等的編程。
　　3 . 1 PVI 通信
　　PVI 是所有Windows 應(yīng)用程序訪問(wèn)貝加萊工業(yè)控制器的統(tǒng)一接口,。使用PVI ,，用戶在開(kāi)發(fā)通信程序時(shí)不需要花大量時(shí)間考慮底層的通信過(guò)程，也不需要調(diào)用復(fù)雜而繁瑣的Winsock API 函數(shù),，只需 在邏輯結(jié)構(gòu)上進(jìn)行簡(jiǎn)單的配置即可訪問(wèn)PCC上的變量,。PVI 的最大特點(diǎn)就是能夠使用程序直接操作PCC任務(wù)中的變量，因此必須給每一個(gè)過(guò)程變量在PVI Manager 中的映射指定唯一的路徑,。
　　PVI 通信的核心任務(wù)是建立過(guò)程變量的映像，建立的結(jié)果是每個(gè)映像都和網(wǎng)絡(luò)中唯一的一個(gè)變量一一對(duì)應(yīng),。這個(gè)變量可以是一個(gè)基本類型的數(shù)據(jù),，如整型變量，也可以是一個(gè)自定義類型的數(shù)據(jù),，如結(jié)構(gòu)體變量,。這個(gè)映像包含了從應(yīng)用程序所在工作站到變量所在任務(wù)的路徑信息。如果把控制器和模塊也當(dāng)作通信中對(duì)象的話,，每個(gè)映像路徑包括的對(duì)象有：基本對(duì)象（Pvi ) ,；線對(duì)象（Line ) ；站對(duì)象( Station ) ,； CPU 對(duì)象（CPU ) ,；模塊對(duì)象（Module ) ,；任務(wù)對(duì)象（Task ）和變量對(duì)象（Variable）。這個(gè)映射路徑由PVI Manager 統(tǒng)一管理,，每個(gè)對(duì)象包含對(duì)象名,，對(duì)象描述和存取參教。勸象名（包括路徑）是PVI 中的名字,。對(duì)象名由用戶任意確定,，對(duì)象描述必須與PCC 中待映射的變量名字一樣，PVI Manager 依靠對(duì)象描述找到具體的過(guò)程變量,，實(shí)現(xiàn)映象關(guān)系,。存取參數(shù)包括數(shù)據(jù)類型說(shuō)明、刷新時(shí)間,、事件類型等,。
　　在本系統(tǒng)中，伺服電機(jī)運(yùn)行在16 個(gè)位置的速度是確定的,，位置和速度均可以在上位機(jī)上設(shè)置,，然后發(fā)送至PCC 。將這些數(shù)據(jù)封裝為一個(gè)結(jié)構(gòu)體：
　　struct MotorCommset { float Position [16],；//16 個(gè)點(diǎn)的位置  float Speed [16] ,；//16 個(gè)點(diǎn)的速度  int MotorNumber ；//標(biāo)示當(dāng)前設(shè)置的是第幾臺(tái)電機(jī)},；
　　3 . 2 Automation Stndio 編程
　　Automation Studio 為每個(gè)應(yīng)用與程序提供了多種編程方法,。包括：梯形圖LAD ，指令表IL ,，結(jié)構(gòu)文本ST ,，順序功能圖SFC , AB , ANSIC 。其中ANSIC 是使用于新一代Automation Studio的功能強(qiáng)大的高級(jí)編程語(yǔ)言,。利用ANSIC 編寫的語(yǔ)言可以實(shí)現(xiàn)更高級(jí)的功能,。在搖擺部分的電機(jī)控制中，利用了ANSIC 來(lái)實(shí)現(xiàn)曲線生成的功能,。
　　3.2.1 對(duì)象建立
　　B&R 的伺服運(yùn)動(dòng)控制采用了面向?qū)ο蟮目刂品绞?，使用高?jí)語(yǔ)言C 針對(duì)一個(gè)伺服控制器創(chuàng)建一個(gè)運(yùn)用對(duì)象ax _ obj 后，可以利用針對(duì)此運(yùn)動(dòng)對(duì)象創(chuàng)建的指針* p _ ax _ dat _ ,，對(duì)電機(jī)完成不同的運(yùn)動(dòng)控制,。
　　ncalloc ( ncACP10MAN + ncPOWERLINK 一IF , ACP10 NONE , ncAXIS , l , ( UDINT ) &
　　ax _ obj ) ；
　　每臺(tái)伺服控制器在硬件上都有一個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)置部分,，可以設(shè)置各自的節(jié)點(diǎn)號(hào),。在命令ncalloc 中通過(guò)不同的ACP10_ NODE 可以為不同的伺服創(chuàng)建各自的運(yùn)動(dòng)對(duì)象。
　　3.2.2 虛軸
　　在ACOPOS 的伺服中,，針對(duì)每一臺(tái)伺服而創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)對(duì)象,，都有一個(gè)假想的軸,，稱之為虛軸。這個(gè)虛軸跟實(shí)軸一樣一方面能夠作為從軸,，跟著主軸完成同步軌跡,。另一方面也能作為主軸，讓其他軸參與同步,。由于虛軸的引人,，使得一個(gè)伺服也能夠和自己的虛軸發(fā)生同步關(guān)系，即電機(jī)運(yùn)行時(shí)以自己的虛軸作為主軸,，實(shí)軸跟隨虛軸同步,。
　　這里伺服要完成曲線運(yùn)動(dòng)" title="曲線運(yùn)動(dòng)">曲線運(yùn)動(dòng)，在設(shè)定的點(diǎn)之間有一個(gè)加速度突變的過(guò)程,，因此為了保持電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行,，采用了虛軸運(yùn)動(dòng)控制。虛軸是一個(gè)理論上的軸,，因此可以應(yīng)用數(shù)學(xué)模型,，設(shè)定虛軸的運(yùn)行軌跡。在相鄰兩個(gè)點(diǎn)之間,，虛軸為勻加速,，運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)點(diǎn)時(shí)以另外一個(gè)加速度進(jìn)行勻加速運(yùn)動(dòng)。由于虛軸是假想的理論軸,，加速的突變不會(huì)引起電機(jī)運(yùn)行的不穩(wěn)定,。因此這里將虛軸設(shè)為主軸。由于虛軸和實(shí)軸的同步關(guān)系為位置同步,，而非速度同步,，當(dāng)設(shè)定虛軸與實(shí)軸為l : 1 同步時(shí)，虛軸為主軸按既定曲線運(yùn)動(dòng),，而實(shí)軸則不斷地跟隨虛軸的位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng),，因此對(duì)于實(shí)軸來(lái)說(shuō)虛軸的速度或加速度的突變并不會(huì)對(duì)電機(jī)產(chǎn)生影響，保證了電機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性,。
　　Automation studio 提供了專門的實(shí)軸與虛軸的關(guān)系設(shè)定文件,，在虛軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)之前，必須把這個(gè)文件下載到伺服,，建立伺服的虛軸與實(shí)軸的關(guān)系之后，實(shí)軸才能跟隨虛軸運(yùn)動(dòng),。
　　實(shí)軸與虛軸的關(guān)系設(shè)定文件名為"autogear ",。
　　< Parameter ID = "503" Name = " Cam automat ； Master axis " Value = "412"Unit =""Remark =""[412ACP10PAR _ S _SET _VAX1S]
　　在autogear中,，將412號(hào)參數(shù)（虛軸的位置）賦給503號(hào)參數(shù)（主軸設(shè)定）表明了將虛軸的位置作為主軸,。
　　< Parameter ID = "519" Name = " Cam automat ,； Multiplication factor of master axis " Value = "1000"Unit =""Remark =""/>
　　< Parameter ID = "520" Name = " Cam automat ； Multiplication factor of slave axis " Value = "1000"Unit =""Remark =""/>
　　將519 號(hào)參數(shù)（主軸系數(shù)）和520 號(hào)參數(shù)（從軸系數(shù)）值設(shè)為相同的大小,，這里都設(shè)為1000 , 表明了從軸與主軸以1000 : 1000 進(jìn)行位置同步,。
　　B&R 為伺服參數(shù)的上傳與下載提供了專門的通道，稱之為SERVICE 通道,。通過(guò)SERVICE 通道,，既可以進(jìn)行單個(gè)參數(shù)的傳輸，也可以進(jìn)行參數(shù)塊的傳輸,。將"autogear "作為一個(gè)參數(shù)塊,，通過(guò)SERVICE 通道下載到伺服后，虛軸與實(shí)軸的關(guān)系便建立了起來(lái),。
　　strcpy (& DataDownload .parameter.data _ modul [0],，"autogear")//所要下載的文件名p _ ax _ dat _ ＞network.service.data _adr ﹦(UDINT) & DataDownload // service通道ncaction ( ax _ obj , ncACP _ PAR + ncSERVICE , nc - DOWNLOAD )//虛軸、實(shí)軸設(shè)定下載,， 一旦主軸與從軸的關(guān)系建立起來(lái)之后,，只要對(duì)虛軸參數(shù)進(jìn)行操作，實(shí)軸就會(huì)跟隨虛軸位置進(jìn)行1:1 同步,。而對(duì)于虛軸參數(shù)的操作同樣也可以通過(guò)SERVICE 通道進(jìn)行,。
　　p _ ax _ dat _ > network.service.request.par _ id ﹦ACP10PAR _ CMD _ POS _ MOVE _ VAX1 //所要賦值的參數(shù)， p _ ax _ dat _ > network . service . data _ adr ﹦（UDINT ) & par _ dat //參數(shù)值,，ncaction (ax _ obj , ncSERVICE , ncSET)//參數(shù)設(shè)置
　　3.2.3 程序設(shè)計(jì)
　　程序如圖5 所示,，主要分為兩塊：一塊為總的邏輯控制部分，由梯形圖完成,；另一塊為運(yùn)動(dòng)控制部分,，通過(guò)C 語(yǔ)言完成。
　　找原點(diǎn)時(shí),，電機(jī)統(tǒng)一向正向運(yùn)行,，若收到原點(diǎn)信號(hào)就停下，定為O 位,；若收到正向極限信號(hào)就停下然后反方向運(yùn)行,，找到原點(diǎn)信號(hào)，定為0位,。曲線運(yùn)動(dòng)為一個(gè)子程序,，點(diǎn)與點(diǎn)之間做勻加速運(yùn)動(dòng)，通過(guò)位置的判斷,，對(duì)虛軸進(jìn)行加速度的切換,。
　　4 設(shè)計(jì)結(jié)果
　　利用B&R 的PCC 的PVI 完成了與上位機(jī)的通信。利用梯形圖進(jìn)行邏輯控制啟動(dòng),、停止,、故障等,。而高級(jí)語(yǔ)言C ，則實(shí)現(xiàn)了曲線的運(yùn)用,。并且在曲線運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,，實(shí)時(shí)地將速度與位置信號(hào)傳給上位機(jī)，方便實(shí)時(shí)地觀測(cè)和調(diào)整曲線,。

　　                                                                       圖5 程序流程圖
　　目前,，整條生產(chǎn)線已投入試生產(chǎn)，刻蝕效果良好,。圖6 為伺服電機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)曲線,，伺服按正向運(yùn)動(dòng)找到原點(diǎn)后開(kāi)始按到給定的點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。在相鄰的兩個(gè)點(diǎn)之間采用了勻加速運(yùn)動(dòng),，按照位置進(jìn)行點(diǎn)與點(diǎn)的切換,，改變各個(gè)曲線段的加速度。在運(yùn)行過(guò)程中上位機(jī)對(duì)電機(jī)運(yùn)行的實(shí)際位置與速度進(jìn)行隨機(jī)采樣,，將采樣得到的點(diǎn)顯示在上位機(jī)界面上,，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間后可以看到電機(jī)實(shí)際運(yùn)行的軌跡。由圖可知,，實(shí)際運(yùn)行中,，都經(jīng)過(guò)設(shè)定的點(diǎn)。工藝要求的誤差為2mm ,，而實(shí)際設(shè)計(jì)得到的結(jié)果誤差只有0.5mm ,，性能大大提高。在高速運(yùn)行時(shí),，如1min 運(yùn)行40 個(gè)周期,，電機(jī)仍然運(yùn)行平穩(wěn)，而工藝上只要求15 至30 個(gè)周期,。

　　                                                        圖6 伺服電機(jī)實(shí)際運(yùn)用曲線
　　采用了B&R 的PCC 使通信,、控制、運(yùn)動(dòng)變得更加方便,、靈活,、可靠。由于B&R 的PVI 功能,，使通信方便,，成為一個(gè)單獨(dú)的任務(wù)。利用Power - Link 實(shí)現(xiàn)了PCC 與12 臺(tái)伺服之間實(shí)時(shí)與快速的控制與傳輸,。利用PCC 的高級(jí)語(yǔ)言C,，方便地實(shí)現(xiàn)了曲線的生成。而利用B&R 特有的虛軸的概念，更使電機(jī)的運(yùn)行平穩(wěn)可靠,。