摘  要： 自整角機是一種用于角度測量的微型電機，其可輸出包含角度信息的四路模擬信號,，為了便于信息處理,，需要將這些模擬信號數(shù)字化。本文針對現(xiàn)有國內(nèi)外數(shù)字化轉(zhuǎn)換技術(shù)存在的各種問題，介紹了一種以單片機為控制和處理核心的自整角機信號數(shù)字化方案,。該方案主要包括硬件電路設(shè)計和系統(tǒng)程序設(shè)計,，硬件電路包括：A/D轉(zhuǎn)換模塊、單片機模塊,、系統(tǒng)接口模塊,。系統(tǒng)程序包括：系統(tǒng)初始化、A/D轉(zhuǎn)換時序控制,、數(shù)值計算和數(shù)據(jù)輸出,。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案電路簡單,，加工方便,，精度高。

　　關(guān)鍵詞： 自整角機,；單片機,；模數(shù)轉(zhuǎn)換器

0 引言

　　自整角機是一種利用自整步特性將轉(zhuǎn)角與交流電壓進行轉(zhuǎn)換的感應(yīng)式微型電機[1-3]。在以自整角機為角度傳感器的系統(tǒng)中,，角度信號大多以模擬方式傳輸,，但是隨著數(shù)字化時代的到來，模擬信號形式的角度輸出已經(jīng)不能滿足應(yīng)用需求,，因此,，需要將自整角機輸出的模擬信號數(shù)字化[4]。自整角機數(shù)字轉(zhuǎn)換技術(shù)正是在此背景下產(chǎn)生的,。

　　國內(nèi)在自整角機信號數(shù)字化領(lǐng)域的研究起步較晚,，相關(guān)技術(shù)較為薄弱，生產(chǎn)的轉(zhuǎn)換器成本高,。相比之下,，國外的技術(shù)較為成熟,，所生產(chǎn)的芯片轉(zhuǎn)換精度高,、實時性好并且能在惡劣環(huán)境下工作，但是國內(nèi)從國外購買該類芯片時,，價格昂貴,，購貨期長并且沒有及時的技術(shù)支持。本文通過對自整角機輸出信號的分析,，提出了一種能夠高效地將自整角機角度信號數(shù)字化的方案,，并且設(shè)計出了相應(yīng)的轉(zhuǎn)換電路。該自整角機轉(zhuǎn)換器具有轉(zhuǎn)換精度高,、跟蹤速率快,、電路簡單、體積小、成本低等特點,。

　　1 自整角機信號的分析和處理

　　自整角機在結(jié)構(gòu)上主要由轉(zhuǎn)子和定子組成,，轉(zhuǎn)子引出端用Z1和Z2表示；定子的三相對稱繞組在空間位置上依次落后,，引出端分別用S1,、S2、S3表示,。在轉(zhuǎn)子的Z1,、Z2端施加一個頻率為、幅度為Uref的交流電Uref=U·sin,，在定子各相繞組上產(chǎn)生的感應(yīng)電勢差信號為：

　　首先對自整角機輸出的三路信號進行簡單運算,，得到僅含角度的正余弦值和正切值；然后比較正余弦絕對值的大小,，得到角度所在的范圍,；再根據(jù)正余弦值的正負進一步細化角度所在區(qū)域；最后根據(jù)確定的范圍和反正切值得到較為精確的?茲值,。

　　整理式（1）~式（3）,，可得：

　　然后根據(jù)sin和cos的符號計算出不同區(qū)域內(nèi)的值。

　　利用該種自整角機信號處理方法不僅可以提高角度值的運算精度,，還能避免討論sin=0或者cos=0的臨界情況,，提高了算法的執(zhí)行效率。

2 硬件電路設(shè)計

　　2.1 A/D轉(zhuǎn)換模塊

　　對于自整角機輸出的三路模擬正弦電壓信號,，需要先將它們經(jīng)前端調(diào)理電路進行電壓調(diào)整,，再通過A/D轉(zhuǎn)換模塊進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為14位的數(shù)字信號輸出,。A/D轉(zhuǎn)換模塊包括ADC前端調(diào)理電路和模數(shù)轉(zhuǎn)換器,。

　　2.1.1 ADC前端調(diào)理電路

　　前端調(diào)理電路的主要功能是將輸入到電路中的三路正弦信號進行降壓和隔離。該調(diào)理電路由電阻網(wǎng)絡(luò)和運算放大器組成,。自整角機的輸出信號S1_INPUT,、S2_INPUT、S3_INPUT經(jīng)由電阻降壓后,，送至差分放大電路中,。電路原理圖如圖1所示。電路中U3,、U4,、U12是運算放大器，它們通過電阻網(wǎng)絡(luò)的配置形成具有高共模抑制比的差分放大電路,，能夠有效地抑制干擾信號,。

　　2.1.2 模數(shù)轉(zhuǎn)換器配置

　　該系統(tǒng)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器采用ADI公司的AD7657,，可以將經(jīng)過前端調(diào)理電路輸出的模擬信號轉(zhuǎn)換為14位的數(shù)字信號。

　　AD7657內(nèi)置6個獨立的ADC單元,，可實現(xiàn)6通道同步采樣,，一個2.5 V片內(nèi)基準電壓源，14位數(shù)字輸出,，并且轉(zhuǎn)換器的吞吐率可高達250 kS/s[5],。

　　AD7657需要在一定的配置下工作。AD7657的H/S

　　SEL引腳接低電平,，AD7657工作在硬件選擇模式下,，此時由CONVST信號決定同步采樣通道的組合。AD7657的SEL/PARSEL和W/B引腳接低電平,，轉(zhuǎn)換器工作在高速并行數(shù)據(jù)傳輸模式下,，并且按字節(jié)傳輸數(shù)據(jù)。本方案中需要對三路模擬信號同時采樣,，選用V1,、V2、V3作為模擬輸入通道,，將CONVST A和CONVST B短接再與單片機連接,，CONVST C永久接邏輯高電平。為了簡化電路設(shè)計,，將REFEN/DIS引腳接高電平,，RANGE引腳接邏輯低電平[6]，選擇片內(nèi)2.5 V基準電壓源并選擇±10 V作為模擬電壓輸入范圍,。

　　2.2 單片機模塊

　　單片機模塊主要包括單片機最小系統(tǒng)和在線編程接口,。

　　單片機最小系統(tǒng)包括單片機、時鐘電路,、復(fù)位電路和電源,。對于單片機，選用STC公司的STC12C5A60S2,。該款單片機不僅能精確控制ADC的模數(shù)轉(zhuǎn)換,，還能進行高速的數(shù)據(jù)處理和運算，保證了實時性的要求,，自帶足夠多的I/O端口,，可進行并行數(shù)據(jù)的傳輸,，穩(wěn)定性高,，抗干擾能力強，并且該款單片機能夠在-45℃~+85℃環(huán)境下工作,，體積小,，功耗低[7]。

　　單片機的編程端口為D+5V、DGND,、RXD和TXD,，它們通過排針引出，通過外部電路與電腦端連接,。

　　2.3 系統(tǒng)接口電路模塊

　　在該系統(tǒng)中,，輸入信號是REF_LO_INPUT、REF_HI_INPUT,、S3_INPUT,、S2_INPUT、S1_INPUT,，它們通過排針H2-15,、H2-16、H3-2,、H3-3,、H3-4輸入電阻網(wǎng)絡(luò)，如圖2所示,。外部電源包括GND,、+5 V、+15 V,、-15 V,，它們通過排針H3-14、H3-16,、H3-13,、H3-15送入系統(tǒng)。圖2中,，U1,、U2為八路高速緩沖器，它們分別對系統(tǒng)的低6位和高8位數(shù)據(jù)進行緩沖輸出,，受使能信號SYS_ENABLE_L,、SYS_ENABLE_M的控制。當(dāng)整個系統(tǒng)更新輸出緩沖器中的數(shù)據(jù)時,，單片機會將25號引腳P2.7置為高電平,，即輸出SYS_BUSY信號。U1和U2輸出的14位數(shù)字角度送至排針H2-1~H2-14上,。

　　2.4 系統(tǒng)電路原理圖

　　系統(tǒng)硬件電路主要包括A/D轉(zhuǎn)換模塊,、單片機模塊、系統(tǒng)接口電路模塊,。圖3所示為自整角機數(shù)字轉(zhuǎn)換器電路圖,。自整角機輸出的三路模擬信號通過A/D轉(zhuǎn)換模塊的前端調(diào)理電路輸入至A/D轉(zhuǎn)換器中,，A/D轉(zhuǎn)換器在單片機的控制下將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸入至單片機中，單片機將各路信號進行計算和處理,，最后通過緩沖器將14位的角度信號從接口模塊輸出,。圖中未標(biāo)注的電容容值為1 μF。

3 系統(tǒng)程序設(shè)計

　　系統(tǒng)的程序設(shè)計主要包括系統(tǒng)初始化,、A/D轉(zhuǎn)換時序控制,、數(shù)值計算和數(shù)據(jù)輸出。算法流程如圖4所示,。

　　3.1 A/D轉(zhuǎn)換時序控制

　　AD7656并行接口時序如圖5所示,。在并行數(shù)據(jù)傳輸模式下，單片機發(fā)出一個CONVST高電平脈沖給CONVST A和CONVST B引腳,，啟動V1,、V2、V3,、V4通道的同步轉(zhuǎn)換,，同時AD7657向單片機輸出AD_BUSY高電平，標(biāo)志AD7657正在進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換,，AD7657轉(zhuǎn)換時間典型值為tCOVERT=3 s,。轉(zhuǎn)換結(jié)束后，AD_BUSY變?yōu)榈碗娖?，此時,，單片機用RD四個信號依次讀取V1、V2,、V3,、V4轉(zhuǎn)換后的值，RD低電平脈沖寬度最小值為36 ns,，在讀取AD7657數(shù)據(jù)前,，還需將片選信號CS置為低電平。

　　3.2 數(shù)值計算

　　在本系統(tǒng)中,，V3_IN是參考信號,，計算過程中，其值需要保持為正值,，所以先對單片機采集的信號校正符號,。對V3_IN進行符號判斷，若為負,，則對采樣來的三路信號分別乘-1,，再對采集到的V1_IN、V2_IN數(shù)據(jù)的大小進行判斷,，若不在A/D轉(zhuǎn)換范圍內(nèi),，則跳出本次循環(huán),。如果采集的數(shù)據(jù)滿足條件,，則把三路輸入信號按照前面所述的公式進行計算,，查反正切表，根據(jù)查出的值和計算的值判斷待轉(zhuǎn)換角度所在區(qū)域,，最后算出角度值,。

　　3.3 數(shù)據(jù)輸出

　　當(dāng)單片機控制14位數(shù)字角的輸出時，會讓SYS_BUSY輸出高電平,，表示緩沖器正在刷新數(shù)據(jù),。

4 實驗結(jié)果

　　該自整角機數(shù)字轉(zhuǎn)換器電路的電源管理模塊可以正確地控制上電和斷電的先后順序；輸出電壓的壓降在允許范圍之內(nèi),；系統(tǒng)內(nèi)部以及外部控制信號都滿足設(shè)計要求,。表1所示是實驗所得的數(shù)字角輸出結(jié)果，可以看出系統(tǒng)輸出結(jié)果的準確度不夠,，穩(wěn)定性有待提高,。

　　參考文獻

　　[1] 楊桂華.高精度自整角機精度的分析[J].微電機，1990（1）：13-17.

　　[2] 劉錦波.電機與拖動[M].北京：清華大學(xué)出版社,，2006.

　　[3] DHAOUADI R,， MOHAN N， NORUM L. Design and implementation of an extended Kalman filter for the state estimation of a permanent magnet synchronous motor[J]. Power Electronics,， IEEE Transactions on,， 1991，6（3）：491-497.

　　[4] 汪卓飛.一種高精度角度傳感器的研究[D].杭州：浙江工業(yè)大學(xué),，2009.

　　[5] Anolog Device. AD7657 DataSheet[Z]. 2012.

　　[6] CHEN R,， GUO J. Application of ADC AD7657 in signal collection system[J]. International Electronic Elements， 2006（2）：67-71.

　　[7] 宏晶STC.STC12C5A60S2 DataSheet[Z]. 2010.