摘 要： 介紹了一種機械傳動中間隙的實時檢測方法及其具體實現(xiàn)電路,。該電路結構緊湊,，方法合理、實用。經(jīng)實際使用證明,，性能穩(wěn)定，完全滿足實用和研究的需要,。
關鍵詞： 間隙 增量碼盤 自整角機
伺服系統(tǒng)的機械傳動部分,，無論傳動形式是齒輪、鏈條、鋼索還是杠桿,，在傳動過程中總存在著間隙,。間隙非線性不僅會增大系統(tǒng)的靜差，而且還會影響系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì),，使系統(tǒng)在單位階躍信號作用下過度過程時間加長,，振蕩次數(shù)增多，甚至產(chǎn)生不衰減的自振蕩,。因此研究間隙對系統(tǒng)的影響具有很大的實際意義,。
研究間隙的影響，就需要獲取傳動中的間隙,。本文正是在某型坦克炮塔的控制算法研究中產(chǎn)生的,。
1 間隙的獲取方法
系統(tǒng)的組成框圖如圖1所示。
間隙是由機械傳動裝置產(chǎn)生的,。由電機軸反饋回來的位置信號是不包含間隙的,，而由負載軸反饋回來的位置信號包含有間隙成份。電機軸和負載軸的速比是固定的,，所以我們可以通過如下方法獲取間隙：由電機軸位置乘以和兩軸速比對應的“電子速比”得到負載軸的理想的無間隙位置,，然后再與由負載軸反饋來的實際位置相減即是對應時刻的間隙。
2 電路的組成
計算機可選任意型號,，本系統(tǒng)為研究方便選用的是系統(tǒng)機486PC兼容機,。
接口電路主要包括用于檢測電機軸位置的碼盤信號整形、判向,、計數(shù)緩沖部分,；用于檢測負載軸位置的自整角機信號接收轉換模塊；命令輸出(D/A)以及開關量I/O,。
2.1 電機軸位置的檢測電路
電機軸位置的檢測選用與電機軸同軸的增量式碼盤作傳感器,。增量式碼盤體積小、精度高且易于安裝,。如瑞士生產(chǎn)的一種碼盤,，外觀尺寸是Φ44mm，厚度僅22mm,，而精度最高可達9000 脈沖/轉,。本系統(tǒng)選用的是FANUC公司生產(chǎn)的電機配套碼盤，2000脈沖/轉,。負載軸位置的檢測選用自整角機,，采用粗精組合技術也可達相當高的精度。本系統(tǒng)中的精度最高可達19位的分辨率,，實際只用了16位,。
電機軸位置檢測相關電路框圖如圖2所示,。
碼盤計數(shù)器選用74LS193二進制可逆計數(shù)器級聯(lián)組成。193具有加減計數(shù)控制端,、清零端、置數(shù)控制端,，正好滿足電路的需要,。增量式碼盤產(chǎn)生的A、B,、Z三相信號經(jīng)長線驅(qū)動變換成三組差動信號送至長線接收電路,。其中A、B脈沖信號相位相差90度,，用于判向和計數(shù),；Z脈沖信號電機軸每轉一圈一個用于清零(測間隙不用，與清零電路配合用于伺服系統(tǒng)歸零位),。這里的長線接收器選用AM26ls32,。
判向電路組成如圖3所示。
具體的判向過程如圖4所示,。
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由圖4可以看出,，碼盤輸出的脈沖經(jīng)方向判別電
機械傳動間隙的實時檢測電路設計路被分解為cp+、cp－兩路脈沖,，正轉cp+脈沖,，cp－為高電平，反轉則相反,。
數(shù)據(jù)鎖存選用74LS374,，緩沖用245。由于碼盤的脈沖是隨時產(chǎn)生的,，為避免CPU在計數(shù)期間來讀數(shù),，需要把CP+、CP－引入鎖存電路,，具體電路示于圖5,。
這里我們利用cp+、cp－脈沖的前沿鎖存數(shù)據(jù),，而計數(shù)利用的是cp+,、cp－的后沿，故鎖存的數(shù)據(jù)是可靠的,。同時CPU讀取的是鎖存后的數(shù)據(jù),，這就解決了兩者的同步問題。應注意的是,，由于把讀信號引入產(chǎn)生鎖存信號的與門,，這可能引起A/D轉換一個碼的誤差,。一般這也是符合A/D轉換器的設計精度要求的。
2.2 負載軸位置的檢測電路
負載軸位置的檢測電路組成框圖示于圖6,。
自整角機1,、自整角機2分別安裝在負載軸和與其相連的傳動軸上，構成粗精組合檢測電路,。SDC模塊選用英國產(chǎn)的SDC1704,。SDC1704是模擬的連續(xù)跟蹤的自整角機/旋轉變壓器數(shù)字轉換器，廣泛應用于軍事和工業(yè)領域,。它具有以下特點：
·參考電壓頻率可選：60Hz,，400Hz，2.6kHz,；
·低厚度(0.4英寸),；
·360°全角轉換對應數(shù)字量14位；
·高跟蹤速度(75轉/分),；
·實際電壓隨外加電阻變化,；
·與角速度成比例的直流電壓輸出；
·重量輕(30盎司),。
根據(jù)選擇,，其輸入信號可為3路自整角機信號+參考信號或4路旋轉變壓器信號+參考信號。輸出信號為與TTL電平兼容的并行自動二進制碼,。
SDC1704模塊與自整角機的連接共有5根線(示于圖7),。其中三跟相電壓線上的信號相位互差120°，而線線間的線電壓直接決定著三個電阻R1,、R2,、R3阻值的選擇。參考電壓的大小決定著電阻Rf的阻值,。電阻的選擇原則是：對R1,、R2、R3,，信號電壓在規(guī)定的額定值基礎上每增加1V,，應串1.11kΩ；對Rf,，參考電壓在額定值基礎上每增加1V,，應串2.2kΩ。例如,，若線間電壓額定值11.8V,，參考電壓額定值26.0V，希望使用60V線電壓和115V參考電壓,，則電阻的計算過程為：
R1,，R2,，R3：60－11.8＝48.2V
48.2×1.11＝53.5kΩ
Rf: 115－26.0＝89V
89×2.2＝195.8kΩ
這里應注意的是，對R1,、R2,、R3，電阻間的比例誤差比單純的阻值更重要,。1%的比例誤差將導致17弧分的不精確度,！
SDC1704模塊與計算機間的接口非常簡單(示于圖7)。數(shù)據(jù)緩沖選用兩片244即可,，兩片的數(shù)據(jù)輸出控制連在一起由一個地址選通。為防止CPU在模塊轉換期間讀數(shù),，使用如圖邏輯控制其INHIBT引腳,。由于該腳為低電平禁止轉換，故讀數(shù)前應向相應的I/O口送一數(shù)據(jù),，確保D觸發(fā)器Q為0,。
由兩塊SDC1704模塊讀回的粗精兩個14位數(shù)據(jù)，需要根據(jù)其變比組合成一個負載軸對應的角度,，在組合過程中還須考慮粗大誤差進行糾錯處理,，關于具體細節(jié)，這里不再贅述,，但給出一個實用的經(jīng)驗公式：
3 關于電路中的16位數(shù)據(jù)選通信號I/OCS16
如果使用PC或PC兼容機,，16位數(shù)據(jù)輸入輸出就必須給出I/OCS16信號。該信號一般教科書上都是按圖8給出的,。實際使用時發(fā)現(xiàn)此種方法不可靠,，容易引起死機或誤操作。主要原因是這種方式構成的電路之間很易相互干擾,。如某電路1要進行16位讀或?qū)懖僮?，其對應的端口地?為0，相應的I/OCS16信號在讀或?qū)戇^程中就應為低電平0,。而實際上另一電路2此時沒I/O請求(肯定不會有),，但由于電路1的讀或?qū)懖僮魇闺娐?相應的三態(tài)門打開，電路2要強行把I/OCS16信號拉高,。這樣如果門電路負載能力稍差,，勢必會造成I/OCS16信號該高的不高，該低的不低,。換成圖9所示電路,，類似問題就不復存在。
4 正確使用電路
在編制應用程序時,，應注意開始時讓碼盤的0位與自整角機的0位相一致,。我們采用的方法是送指令使系統(tǒng)啟動,，采集負載軸的位置，等到其為0時,，通過置數(shù)端給193置0,。
該電路結構合理、實用,，已被成功應用于有關間隙的項目研究中,。經(jīng)實際使用證明，工作可靠,，性能良好,。
參考文獻
1 張宇河.計算機控制系統(tǒng).北京：北京理工大學出版社，1996
2 胡佑德.伺服系統(tǒng)原理與設計.北京：北京理工大學出版社,，1993 ???????
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