“手術時間一長,，醫(yī)生難免會手抖,。手術機器人能夠過濾抖動,，避免給患者帶來的威脅,?！北本┖湍兰裔t(yī)院醫(yī)生朱剛坐在電腦邊,，回放自己操作達芬奇機器人完成的手術：兩只微型機械臂從腹部小孔進入患者腹腔內,，切除腫瘤,。

　　與完全自動化的工業(yè)機器人不同,，達芬奇依然需要醫(yī)生來操作?；颊咛稍谑中g臺上,，朱剛坐在機器人控制臺上，緊盯著成像系統(tǒng),，這個系統(tǒng)可以清晰地將手術部位放大數倍,，左右手分別操縱著控制臺上的兩個手柄，再輔以腳下的控制踏板,，指揮機械臂完成手術,。

　　自1996年問世以來，在過去20年的時間里,，達芬奇經過幾代更迭,，一度成為醫(yī)療機器人的代名詞。如今,，更多類型的機器人開始出現,，在各個醫(yī)療環(huán)節(jié)輔助醫(yī)護人員更好地完成工作。

　　目前的醫(yī)療機器人市場中,，歐美企業(yè)占據了主要的市場份額,。中國醫(yī)療機器人仍處于研發(fā)或臨床試驗階段，還未實現醫(yī)療機器人產品規(guī)模化,，在醫(yī)療機構的普及率也較低,，但正努力趕上。

　　手術機器人先行

　　早在1985年,，美國洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生在Puma560工業(yè)機器人輔助下完成了神經外科腦部活檢手術,，這是首次將機器人技術運用于外科手術中。

　　此后醫(yī)療機器人發(fā)展出諸多種類,。北京航空航天大學機器人所王田苗院士團隊曾撰文介紹,，將已經上市的醫(yī)療機器人按照功能和用途分為若干類，包括神經外科機器人,、骨科機器人,、腹腔鏡機器人、血管介入機器人,、假肢和外骨骼機器人,、輔助康復機器人、醫(yī)院服務機器人和膠囊機器人等,。

　　達芬奇是商業(yè)化最為成功的醫(yī)療機器人之一,，主要用于心臟外科、泌尿外科,、胸外科,、肝膽胰外科、胃腸外科,、婦科等相關的微創(chuàng)腹腔鏡手術,。和睦家醫(yī)療CEO李碧菁早年參與將達芬奇引入中國。她告訴記者,，截至2016年二季度,，全球已經配置達芬奇超過3700多臺，其中2474臺配置在美國,，歐洲和亞洲緊隨其后,，完成手術數百萬臺。

　　達芬奇機器人由三部分組成,，醫(yī)生操作系統(tǒng),、三個器械臂和一個鏡頭臂組成的床旁機械臂系統(tǒng)、三維視頻成像系統(tǒng),。在手術過程中,，朱剛只需要操作手柄,，控制機械臂進入腹腔中進行手術,；成像系統(tǒng)提供如同開放直視效果的高清三維手術視野，幫助他進行判斷。

　　朱剛和很多外科醫(yī)生能夠舉出達芬奇的一系列優(yōu)點,。在機器人輔助下,，醫(yī)生可以坐著進行手術，舒適的坐勢有利于長時間復雜的手術,，是對醫(yī)生身體的解放,。北京理工大學智能機器人研究所博士李浩源介紹，機器人的操作精度由計算機控制,，從而過濾因勞累導致的醫(yī)生手部抖動,，減少手術風險。

　　在機器人協助下,，朱剛一個人就可以完成此前一整個電視腔鏡手術團隊的大部分工作,，可以節(jié)約更多的人力。

　　此外,，醫(yī)生借助機械臂進入腹腔進行手術,，避免與患者的直接接觸，減少感染風險,；而且手術切口較小,，患者恢復時間自然更快。

　　截至目前,，中國已經配置60臺左右達芬奇機器人,，主要分布在一線城市和大型醫(yī)院。由于大型設備采購監(jiān)管放開,，一些沿海發(fā)達地區(qū)省會和地市級三甲醫(yī)院也正計劃采購手術機器人,。

　　朱剛自己經歷過腹腔鏡手術對開放式手術的替代，從而對機器人手術頗為看好,。在他看來,，只要對機器人的操作熟練，可以把更多的手術交給機器人來完成,，同時,，醫(yī)生能夠不斷提升手術速度和精度?！拔覀儸F在使用機器人進行前列腺癌手術,，耗費時間少于開放式手術?！彼f,。

　　李浩源指出，腹腔鏡手術機器人一枝獨秀有其特殊性,，腹腔內部器官生理解剖知識積累較多,，腹腔內部相對活動空間加大,，承受機器人外部干預幅度較大，風險相對較小,。

　　主要針對腦部的神經外科機器人恰好形成鮮明對照,。王田苗指出，“目前上市的神經外科機器人大多采用術前醫(yī)學圖像導航的方式對機器人進行引導定位,，腦組織在手術過程中會因顱內壓力變化而發(fā)生變形和移位,，不可避免地引起定位誤差?！倍X組織太脆弱,，不能承受過度的外部侵入，誤差意味著風險,。因此,，神經外科機器人在輔助手術操作過程中，需要醫(yī)生結合醫(yī)學影像反復調適,，成為一個需要突破的瓶頸,。

　　智能化趨勢

　　2016年8月，IBM宣布其研發(fā)的智能認知系統(tǒng)沃森（Watson）進入中國,，將與國內21家醫(yī)院進行合作,，幫助醫(yī)生為腫瘤患者制定更好的個性化治療方案。

　　沃森在醫(yī)療方面的應用,，基于其強大的認知學習能力,，通過對醫(yī)學文獻進行打分與評級，并迅速整理患者的醫(yī)療記錄,，借助海量數據分析,，幫助醫(yī)生為患者提供高質量、個體化的循證癌癥治療方案,。

　　作為一個成功案例,，沃森8月幫助一位日本女性患者診斷出了罕見的白血病類型。這名患者出現身體不適后,，醫(yī)生最初診斷為急性骨髓性白血病,。在使用藥物治療數月之后，病情非但沒有得到緩解,，甚至出現惡化,，一度出現意識不清。于是,，東京大學醫(yī)科學研究所嘗試引入沃森進行輔助診斷,。

　　沃森在分析前述患者的遺傳信息的基礎上，迅速比對2000萬份癌癥研究文獻,，給出反饋：病人可能患有一種罕見的白血病,。這一結果也得到醫(yī)學專家的認可,。IBM宣稱，沃森完成診斷過程僅用時10分鐘,。

　　此前,，研究者將醫(yī)學指南,、教科書等權威文獻結構化形成數據庫,，開發(fā)出早期醫(yī)療輔助診斷系統(tǒng)。醫(yī)生在上述診斷系統(tǒng)中檢索患者癥狀,，系統(tǒng)則根據輸入癥狀反饋出癥狀對應的各種潛在疾病,，并給出相應的診療建議甚至用藥建議。

　　不過,，在早期輔助診斷信息系統(tǒng)研發(fā)中,，不斷增長的醫(yī)學知識和文獻無法迅速低成本進入數據庫；患者的聲音,、圖像,、行為等非結構化數據無法被早期輔助診斷系統(tǒng)吸收。

　　機器學習技術為輔助診斷帶來了革命性的變化,，沃森就是代表,。通過學習美國一家腫瘤醫(yī)院百年間癌癥治療病例，沃森形成自己的邏輯框架,。0它還吸收了超過300份醫(yī)學雜志,、200余種教科書，以及1500多萬頁資料中的信息,。而且,，沃森還能從患者數據中提取關鍵詞，與海量的數據比對,，篩選潛在的診療意見,。

　　服務機器人崛起

　　根據第三方咨詢機構中投顧問提供的數據。2014年全球醫(yī)療機器人的銷量為1224臺,，與2004年全球醫(yī)療機器人銷量為386臺相比,，年復合增速達12.2％。截至2016年1月,，全球醫(yī)療機器人行業(yè)每年營收達到74.7億美元,，至2020年，醫(yī)療機器人規(guī)模有望達到114億美元,。其中,，手術機器人占60％左右市場份額。

　　中國研究機構自上世紀90年代開始跟蹤醫(yī)療機器人研發(fā),，在國家科研經費支持下均有相應成果,。

　　典型的如北航和海軍總醫(yī)院聯合研制神經外科手術機器人,，獲得了藥監(jiān)部門認證，已經完成了幾千例臨床手術,。

　　此外哈工大在腹腔鏡,、骨科、介入手術等領域開展研究,，中科院自動化所,、沈陽所、深圳院等在血管介入,、骨科等領域開展研究,，北京理工大學在軟組織穿刺、顱頜面外科等領域開展研究,，取得了一系列的成果,。

　　不過，在現有國內條件下,，一些業(yè)內人士更看好醫(yī)院服務機器人,。福建一家兒童醫(yī)院引入導診機器人，在醫(yī)院內部沿著設定路線來回運動,，引導患者辦理業(yè)務和找到診室,。上海浦東部分醫(yī)院也在2015年引進遠程醫(yī)療機器人。機器人平時在院內來回移動,，配合內置電腦和360度旋轉攝像頭觀察記錄患者情況,，甚至可以幫助記錄患者一些基本體征信息。醫(yī)生即使不在院內,，也可以遙控機器人與患者溝通,，甚至還可以遠程指導醫(yī)務人員護理患者。

　　此外物品運輸機器人和藥房服務機器人,、康復輔助機器人都屬于服務機器人,。

　　隨著減速器、電機,、驅動器等核心零部件價格大幅降價,，機器人的整體價格大大回落。工業(yè)機器人附加醫(yī)院內不同場景設計,，基本就能勝任醫(yī)院內大量簡單重復的工作,。這些工作過去在醫(yī)院內部耗費大量人力。

　　李浩源表示,，“工人一年的工資就足夠購買一個機器人,，而且使用壽命也不短”，現在有越來越多的國內企業(yè)進入機器人研發(fā)制造領域,。

　　隨著機器人概念興起,，國內資本開始盯上這一領域,，正在尋找各種機器人創(chuàng)新項目。

　　中投顧問發(fā)布報告認為,，2016年4月,，工信部、發(fā)改委,、財政部等三部委聯合印發(fā)了《機器人產業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》,，將引導中國機器人產業(yè)快速健康可持續(xù)發(fā)展，醫(yī)療機器人政策長期利好,。同時,，由于政府醫(yī)療投入加大,，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對微創(chuàng)手術意識加強,，未來醫(yī)療機器人市場重心將逐漸往亞洲市場轉移，中國醫(yī)療機器人發(fā)展前景可觀,。

　　離大規(guī)模應用還有多遠

　　隨著全球機器人產業(yè)的爆發(fā)和精準醫(yī)療概念的興起,，醫(yī)療機器人也越來越受到關注，并被列入國家規(guī)劃,。

　　高端醫(yī)療器械發(fā)展被明確列入了“十三五”規(guī)劃,，手術機器人更是進入了高端裝備創(chuàng)新工程，重點推動關鍵零部件的自主化,。

　　除了政策支持,，業(yè)內對于國內市場需求持樂觀態(tài)度。在相關人士看來,，隨著中國的老齡化趨勢進一步加大,，各類慢性病、退行性疾病,、惡性腫瘤等疾病的發(fā)病率也隨之升高,，與之相對應的醫(yī)療器械需求也會快速上升，從而推動市場發(fā)展,。

　　但是,，國內大多數的高端醫(yī)療機器人技術仍然處于研究階段，距真正的大規(guī)模應用尚有距離,。

　　因為醫(yī)療機器人具有特殊的應用場景,，且動作的對象是人體，所以保證其安全性是首要要求,。比如,，手術機器人作為介入人體、控制最為嚴格的三類醫(yī)療器械,，在真正銷售之前還面臨嚴格的審批注冊流程,。2014年2月7日,，國家食藥監(jiān)總局發(fā)布《創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批程序（試行）》，打開創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批的“綠色通道”,，以達到鼓勵國內醫(yī)療器械創(chuàng)新,，避免同質化、低水平競爭,。但是,，進入審批通道或是通過審批的產品還屬鳳毛麟角。

　　除去安全性,，還有一系列問題需要解決：產品是否滿足了醫(yī)生的臨床需求和使用習慣,？能否更好地提高治療效率？會不會增加患者的使用成本,？等等,。

　　以沃森為代表的人工智能技術運用于醫(yī)療領域，也面臨著機器學習的數據如何統(tǒng)一和標準化的問題,。即使在機器學習研發(fā)走在前列的美國,，患者的生活習慣數據、門診數據,、治療數據等依然分散在不同機構,，很難被整合成統(tǒng)一、可消化的格式,，這大大限制了機器學習的素材來源,。這樣的問題在中國更為突出，醫(yī)院內部不同科室,、同一地區(qū)不同機構間,，醫(yī)療數據無法連通，甚至數據標準化也沒有統(tǒng)一,。

　　人工智能輔助診斷系統(tǒng)跨語言跨國家使用,，還需要面對語言翻譯、醫(yī)療法律適用性等現實問題,。而且,，醫(yī)療專家和機器學習專家并不屬于同一領域，機器學習要獲得醫(yī)學界認可,，還需要相當長的時間,。

　　此外，得到最廣泛應用的達芬奇機器人的售價高達數百萬美元,，使用者還要承擔昂貴的維護和使用成本,，它的機械臂使用壽命只有10次，超過后需要更換。因此,，患者要承擔的費用比傳統(tǒng)手術貴出兩三萬元,。而機器人手術費用尚未納入醫(yī)保范疇，這令大部分患者望而卻步,。

　　國內的同類產品上市后,，可能會在價格方面更具競爭優(yōu)勢，天津工業(yè)大學聯合國內多家機構研發(fā)的腹腔鏡手術機器人,，正在申請醫(yī)療器械注冊,。研發(fā)者在前期市場宣傳中，即以達芬奇為假想敵,，并透露未來價格將是達芬奇的三分之一到二分之一,。