本文的目標(biāo)是研制一個輪式小車慣性導(dǎo)航系統(tǒng),，能夠通過wifi實現(xiàn)PC終端和手持終端控制輪式小車行動以及小車所采集數(shù)據(jù)的傳輸,。搭建如下圖1所示的系統(tǒng),，TI公司的浮點DSP TMS320F28335(＄16.0312)芯片作為主數(shù)字信號處理器,，采集各MEMS慣性傳感器的信號并處理,，處理結(jié)果通過WIFI將數(shù)據(jù)輸送到PC終端;PC終端負(fù)責(zé)顯示定位結(jié)果和地圖顯示,，并向小車驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送控制命令,，同時接收驅(qū)動系統(tǒng)反饋的里程計信息。

　　圖1 總體架構(gòu)

　　硬件設(shè)計上,，主要分為核心板和驅(qū)動板,。核心板包括DSP最小系統(tǒng)，JTAG下載口設(shè)計,，系統(tǒng)電源供給電路和MEMS傳感器,，WIFI模塊等。而驅(qū)動板主要設(shè)計的內(nèi)容是直流大電機(jī)的驅(qū)動模塊,。

　　電源電路設(shè)計

　　TMS320F28335工作時需要的電壓不同：內(nèi)核電壓（1.9 V）與I/O供電電壓（3.3 V）,，對于電源比較敏感，所以電源部分利用兩路輸出電源器件TPS767D318(＄2.3625)來實現(xiàn),，如圖2所示,。同時根據(jù)仿真實驗和實際焊接電路的測試，電源模塊輸出端最好使用一些容值不小于10uf的保護(hù)電容,，且不能使用貼片電容,，否則工作不穩(wěn)定。

　　圖2 DSP電源設(shè)計

　　在電源設(shè)計中,，考慮到TPS767D318芯片可以產(chǎn)生復(fù)位信號,，所以在核心板上并沒有再另外為DSP設(shè)計復(fù)位電路。

　　JTAG下載口電路設(shè)計

　　圖3為JTAG電路,，按照仿真器的通信引腳選擇14腳的仿真接口,，同時要注意EMU0和EMUl信號必須通過上拉電阻連接至電源，其中上拉電阻為10kΩ,。

　　圖3 JTAG電路設(shè)計