《電子技術應用》
您所在的位置:首頁 > 模擬設計 > 業(yè)界動態(tài) > 誰會是AGV未來主流的導航方式?

誰會是AGV未來主流的導航方式,?

2018-04-18

  AGV在智能工廠,、智能倉儲上得到了廣泛應用,技術上獲得了迅猛發(fā)展,,衍生出了多種導航方式,,不同的導航方式有何特點?誰會成為未來主流的導航方式呢,?

  AGV簡介

  AGV即自動導向小車(Automated Guided Vehicle),,因具有良好的柔性和較高的可靠性,能夠減少工廠對勞動力的需求,,提高產(chǎn)品設備在運輸中的安全性且安裝容易,,維護方便,已經(jīng)廣泛的應用于自動化倉儲系統(tǒng),、智能工廠,、智能生產(chǎn)等領域。

1.jpg

  圖 1  AGV工作場景

  在應用環(huán)境中,,往往由多臺AGV組成自動導向小車系統(tǒng),,該系統(tǒng)通過WIFI或其他傳輸鏈路,控制AGV動作,。主要控制功能包括:地圖管理,、路徑導航、路徑規(guī)劃,、AGV導航控制,、任務分配等

2.png

  圖 2  AGV控制系統(tǒng)軟件結構

  AGV導航方式

  所謂AGV導航方式是指決定其運行方向和路徑的方式,它不同于前面所說的一般通信,。常用的導航方式分兩大類:

  l車外預定路徑方式:是指在行駛的路徑上設置導航用的信息媒介物,,AGV通過檢測出它的信息而得到導向的導航方式,如視覺二維碼,、磁帶導航,、電磁導航等;

  l非預定路徑(自由路徑)導航方式:是指在AGV上儲存著布局上的尺寸坐標,通過識別車體當前方位來自主地決定行駛路徑的導航方式,,如激光導航,、SLAM方式(Simultaneous Localization And Mapping)。什么是SLAM,?一張圖帶你認識它,,機器人之思考既是SLAM需要解決的問題。

3.jpg

  圖 3  SLAM需要解決的問題

  AGV根據(jù)不同的應用場景已衍生出了多種導航方式,,每種導航方式也許都存在相應的優(yōu)劣勢,,但均能找到自己的“用武之地”。

  AGV導航方式分析

  早期的AGV多是用磁帶或電磁導航,,這兩種方案原理簡單,、技術成熟,成本低,,但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩,,并且AGV只能按固定路線行走,無法實現(xiàn)智能避讓,,或通過控制系統(tǒng)實時更改任務,。

  目前AGV主流的導航方式是二維碼+慣導,這種方式使用相對靈活,,鋪設或改變路徑也比較容易,,但路徑需要定期維護,如果場地復雜則要頻繁的更換二維碼,,另外對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格,。

4.jpg

  圖 4  視覺二維碼導航

  隨著SLAM算法的發(fā)展,SLAM成為了許多AGV廠家優(yōu)先選擇的先進導航方式,,SLAM方式無需其他定位設施,,形式路徑靈活多變,能夠適應多種現(xiàn)場環(huán)境,。相信隨著算法的成熟和硬件成本的壓縮,,SLAM無疑會成為未來AGV主流的導航方式。

  SLAM大概分為激光SLAM(2D或3D)和視覺SLAM兩大類,。

5.jpg

  圖 5  SLAM分類

  視覺SLAM目前尚處于進一步研發(fā)和應用場景拓展階段。視覺SLAM因為信息量大,,適用范圍廣等優(yōu)點受到了廣泛關注,,但是算法對處理器的要求較高,一般需要準桌面級的CPU甚至GPU,,但是AGV用的多是嵌入式處理器,,所以短時間很難在小型的AGV設備上大規(guī)模應用。

6.png

  圖 6  視覺SLAM導航

  激光SLAM比視覺SLAM起步早,,理論和技術都相對成熟,,穩(wěn)定性可靠性也得到了驗證,,并且對于處理器的性能需求大大低于視覺SLAM,比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上實時運行,,目前有的AGV廠家已經(jīng)推出了基于激光SLAM導航的產(chǎn)品,。無疑在一段時間內(nèi)激光SLAM還是主流的SLAM方案。

7.gif

  圖 7  激光SLAM導航

  ZLG致遠電子推出的M6708核心板,,搭載freescale l.MX6系列雙核/四核Cortex-A9處理器,,1G主頻,支持硬浮點運算,,能夠處理多任務執(zhí)行,,外接激光雷達測距傳感器,配合SLAM算法,,可智能識別外部環(huán)境,,實現(xiàn)精準快速建立環(huán)境地圖,規(guī)劃全局路徑,。

8.jpg

  圖 8  M6708核心板接口資源

  另外針對AGV行業(yè)ZLG致遠電子還提供完整的無線聯(lián)網(wǎng)方案和電源解決方案,,有想要了解詳細的AVG小車系統(tǒng)解決方案,歡迎一起來交流探討,。

9.jpg9.jpg

  圖 9  AGV無線聯(lián)網(wǎng)方案


本站內(nèi)容除特別聲明的原創(chuàng)文章之外,,轉載內(nèi)容只為傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)站贊同其觀點,。轉載的所有的文章,、圖片、音/視頻文件等資料的版權歸版權所有權人所有,。本站采用的非本站原創(chuàng)文章及圖片等內(nèi)容無法一一聯(lián)系確認版權者,。如涉及作品內(nèi)容、版權和其它問題,,請及時通過電子郵件或電話通知我們,,以便迅速采取適當措施,避免給雙方造成不必要的經(jīng)濟損失,。聯(lián)系電話:010-82306118,;郵箱:[email protected]