AGV在智能工廠、智能倉儲上得到了廣泛應用,，技術上獲得了迅猛發(fā)展，衍生出了多種導航方式,，不同的導航方式有何特點,？誰會成為未來主流的導航方式呢？

　　AGV簡介

　　AGV即自動導向小車（Automated Guided Vehicle）,，因具有良好的柔性和較高的可靠性,，能夠減少工廠對勞動力的需求,，提高產(chǎn)品設備在運輸中的安全性且安裝容易,，維護方便,，已經(jīng)廣泛的應用于自動化倉儲系統(tǒng)、智能工廠,、智能生產(chǎn)等領域,。

　　圖 1  AGV工作場景

　　在應用環(huán)境中，往往由多臺AGV組成自動導向小車系統(tǒng),，該系統(tǒng)通過WIFI或其他傳輸鏈路,，控制AGV動作。主要控制功能包括：地圖管理,、路徑導航,、路徑規(guī)劃、AGV導航控制,、任務分配等

　　圖 2  AGV控制系統(tǒng)軟件結構

　　AGV導航方式

　　所謂AGV導航方式是指決定其運行方向和路徑的方式,，它不同于前面所說的一般通信。常用的導航方式分兩大類：

　　l車外預定路徑方式：是指在行駛的路徑上設置導航用的信息媒介物,，AGV通過檢測出它的信息而得到導向的導航方式,，如視覺二維碼、磁帶導航,、電磁導航等,；

　　l非預定路徑(自由路徑)導航方式：是指在AGV上儲存著布局上的尺寸坐標，通過識別車體當前方位來自主地決定行駛路徑的導航方式,，如激光導航,、SLAM方式（Simultaneous Localization And Mapping）。什么是SLAM,？一張圖帶你認識它,，機器人之思考既是SLAM需要解決的問題。

　　圖 3  SLAM需要解決的問題

　　AGV根據(jù)不同的應用場景已衍生出了多種導航方式,，每種導航方式也許都存在相應的優(yōu)劣勢,，但均能找到自己的“用武之地”。

　　AGV導航方式分析

　　早期的AGV多是用磁帶或電磁導航,，這兩種方案原理簡單,、技術成熟，成本低,，但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩,，并且AGV只能按固定路線行走，無法實現(xiàn)智能避讓,，或通過控制系統(tǒng)實時更改任務,。

　　目前AGV主流的導航方式是二維碼+慣導，這種方式使用相對靈活，鋪設或改變路徑也比較容易,，但路徑需要定期維護,，如果場地復雜則要頻繁的更換二維碼，另外對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格,。

　　圖 4  視覺二維碼導航

　　隨著SLAM算法的發(fā)展,，SLAM成為了許多AGV廠家優(yōu)先選擇的先進導航方式，SLAM方式無需其他定位設施,，形式路徑靈活多變,，能夠適應多種現(xiàn)場環(huán)境。相信隨著算法的成熟和硬件成本的壓縮,，SLAM無疑會成為未來AGV主流的導航方式,。

　　SLAM大概分為激光SLAM（2D或3D）和視覺SLAM兩大類。

　　圖 5  SLAM分類

　　視覺SLAM目前尚處于進一步研發(fā)和應用場景拓展階段,。視覺SLAM因為信息量大,，適用范圍廣等優(yōu)點受到了廣泛關注，但是算法對處理器的要求較高,，一般需要準桌面級的CPU甚至GPU,，但是AGV用的多是嵌入式處理器，所以短時間很難在小型的AGV設備上大規(guī)模應用,。

　　圖 6  視覺SLAM導航

　　激光SLAM比視覺SLAM起步早,，理論和技術都相對成熟，穩(wěn)定性可靠性也得到了驗證,，并且對于處理器的性能需求大大低于視覺SLAM,，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上實時運行，目前有的AGV廠家已經(jīng)推出了基于激光SLAM導航的產(chǎn)品,。無疑在一段時間內激光SLAM還是主流的SLAM方案,。

　　圖 7  激光SLAM導航

　　ZLG致遠電子推出的M6708核心板，搭載freescale l.MX6系列雙核/四核Cortex-A9處理器,，1G主頻,，支持硬浮點運算，能夠處理多任務執(zhí)行,，外接激光雷達測距傳感器,，配合SLAM算法，可智能識別外部環(huán)境,，實現(xiàn)精準快速建立環(huán)境地圖,，規(guī)劃全局路徑。

　　圖 8  M6708核心板接口資源

　　另外針對AGV行業(yè)ZLG致遠電子還提供完整的無線聯(lián)網(wǎng)方案和電源解決方案,，有想要了解詳細的AVG小車系統(tǒng)解決方案,，歡迎一起來交流探討,。

　　圖 9  AGV無線聯(lián)網(wǎng)方案