近年來微機技術,、人工智能和傳感測控技術的飛速發(fā)展使得AGV也更加智能化，人性化,，使AGV朝著智能機器人的方向提升,。一個功能完善的AGV系統(tǒng)通常由3大部分組成：行走機構,、傳感系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。行走機構是AGV實現(xiàn)運動的基礎,，決定AGV的運動空間和自由,。傳感系統(tǒng)決定其導航方式，主流使用激光傳感器,、超聲波傳感器,、光電傳感器、磁傳感器,、CCD攝像機,、紅外傳感器或者GPS定位。目前在部分已知或未知的環(huán)境中運行穩(wěn)定同時又要求自主執(zhí)行任務時,，AGV必須要有足夠的安全保證,，用傳感器感知外界環(huán)境、分析外界條件,，然后通過適當?shù)姆绞絹砝斫猸h(huán)境,，對于工作在復雜或非常規(guī)化環(huán)境中的自主式AGV，要進一步提高其自主判斷能力,，依靠自身模式識別及障礙物識別,，實現(xiàn)正常工作。對AGV的智能化有很重要的意義,。

　　避障是指移動機器人在行走過程中,，通過傳感器感知到在其規(guī)劃路線上存在靜態(tài)或動態(tài)障礙物時，按照一定的算法實時更新路徑,，繞過障礙物,，最后達到目標點。

　　不管是要進行導航規(guī)劃還是避障,，感知周邊環(huán)境信息是第一步,。就避障來說,，AGV行業(yè)安全首要考慮，AGV防撞避障可分為兩類設計：一是接觸式設計,，起到防撞保護作用,，常用接觸類傳感器（如壓電傳感器，機械式開關等）安裝在車體的底部,，檢測外圍非接觸式傳感器（紅外線,，超聲波，激光等）探測死角,，起到緩沖保護作用,；二是非接觸式設計，起到避障作用,，常用非接觸類傳感器安裝在車體稍高正前方和正后方部位，用于車輛前進或者后退時起到避開障礙作用,。目前避障使用的傳感器多種多樣,，各有不同的原理和特點，下面我們具體來了解一下超聲波傳感器在AGV避障中的作用,。

　　目前大面積識別障礙物是超聲波傳感器在移動應用中的常見任務,。物體和人員都可以被識別，從而采取停車或繞過障礙物等動作,，保證設備及人員安全,。同時，超聲波傳感器可以實時測量距離,，持續(xù)監(jiān)控接近過程,，因此在AGV到廣泛應用。在防撞應用中超聲波傳感器防撞的原理是利用超聲波遇到障礙物能反射的特性,，根據(jù)超聲波發(fā)射與接收的往返時間及聲速檢測與障礙物的距離,，防止與障礙物碰撞。因為超聲波發(fā)射出來波束是一定的范圍空間發(fā)射出去的,，所以超聲波防撞彌補了激光防撞只有水平面防撞的弊端,，使得激光無軌導航叉車防撞更全面安全。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關,，在比較精確的測量中,，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進去。

　　在實際應用的過程中AGV防撞避障可采用工釆網MaxBotix 超聲波避障傳感器 - MB1043,，該傳感器是一款高分辨率（1mm）,、高精度低功耗的超聲波傳感器，通過軟件可以在電腦上輕松實現(xiàn)傳感器功能參數(shù)設置和調試,，簡單明了地實現(xiàn)傳感器的個性化調整,。它在設計上,，不僅對干擾噪音做了處理，具備抗噪音干擾能力,。而且對于大小不同的目標,，和變化的供電電壓，做了靈敏度的補償,。另外還具備標準的的內部溫度補償,，使得測量出來的距離數(shù)據(jù)更加精準。應用于室內環(huán)境,，它是一款很不錯的低成本解決方案,！