《電子技術(shù)應(yīng)用》
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自動(dòng)駕駛的ACC自適應(yīng)巡航

2021-01-31
來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)
關(guān)鍵詞: ACC 自動(dòng)駕駛 ECU

  全自動(dòng)駕駛汽車在未來(lái)幾年中一定會(huì)普及到我們身邊來(lái),,谷歌已經(jīng)計(jì)劃在2020年時(shí)全球在路上跑的自動(dòng)駕駛汽車達(dá)到1千萬(wàn)輛。其實(shí),自動(dòng)駕駛汽車的一些基本科技配置在我們現(xiàn)在的許多車型上已經(jīng)有配備了。比如自適應(yīng)巡航系統(tǒng),幾乎成了豪華車的標(biāo)配。但什么是自適應(yīng)?雷達(dá)有什么用,?巡航控制控制啥?

  其實(shí)巡航控制很早就有了,,18世紀(jì)時(shí)誕生了最早版本的巡航控制,,它的作用是為了阻止蒸汽機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)快。后來(lái),,巡航控制系統(tǒng)被連接到速度表以及驅(qū)動(dòng)軸上,,用來(lái)計(jì)算行車速度,然后利用電腦控制油門來(lái)維持司機(jī)預(yù)先設(shè)定的速度,。如今,,這一切動(dòng)作都被整合到一個(gè)小黑盒中——ECU。在減少駕駛員體力消耗的同時(shí),,巡航控制還能夠稍稍提高燃油經(jīng)濟(jì)性,。

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  定速巡航最初流行起來(lái)是在美國(guó),因?yàn)殚L(zhǎng)直寬的洲際公路特別多,,許多司機(jī)需要長(zhǎng)途駕駛,,為了減少駕駛疲勞,定速巡航就這么開始流行了。而在歐洲,,因?yàn)樾÷范?,轉(zhuǎn)彎多,定速巡航這一配置最早僅僅被看成是高端豪華車的象征,。不過(guò)現(xiàn)在,,定速巡航還是普及了起來(lái),現(xiàn)代化的電子技術(shù)成本降低,,使得這個(gè)當(dāng)年豪車上的配置也裝備到了普通家用車中。

  用過(guò)定速巡航功能的朋友都知道,,要么在高速上不堵車的路況下,,或者在凌晨3點(diǎn)空曠無(wú)人的大街上才能用它。而在實(shí)際的生活中,,我們經(jīng)常遇到交通擁堵的情況,,時(shí)而加速時(shí)而剎車,定速巡航似乎成了擺設(shè),,于是自適應(yīng)巡航控制(ACC)應(yīng)運(yùn)而生,。

  ACC自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)

  ACC(Adaptive Cruise Control)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱ACC)是一種基于傳感器識(shí)別技術(shù)而誕生的智能巡航控制,相比只能根據(jù)駕駛者設(shè)置的速度進(jìn)行恒定速度巡航的傳統(tǒng)巡航控制系統(tǒng),,ACC可以對(duì)于前方車輛進(jìn)行識(shí)別,,從而實(shí)現(xiàn)了“前車慢我就慢,前車快我就快”的智能跟車的效果,,目前根據(jù)使用速度區(qū)段,,可分為基本版ACC(30-150km/h)和全速ACC(0-150km/h)。其中,,基本版ACC的傳感器為雷達(dá),,而全速ACC則是在雷達(dá)為主要傳感器的前提下,加入了前視攝像頭等其他傳感器的輔助識(shí)別,,以滿足低速時(shí)對(duì)于識(shí)別精度和角度的更高要求,。

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  自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的組成及原理

  1、雷達(dá)傳感器

  在ACC系統(tǒng)中,,測(cè)距雷達(dá)用于測(cè)量自車與前方車輛的車頭距,、相對(duì)速度、相對(duì)加速度,,是自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一,,也是決定該系統(tǒng)造價(jià)的主要元件。其主要組成包括發(fā)射天線,,接受天線,,DPS(數(shù)字信號(hào)處理)處理單元,數(shù)據(jù)線等。

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  毫米波雷達(dá)

  原理:利用目標(biāo)對(duì)電磁波反射來(lái)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測(cè)定其位置,,毫米波頻率高,,波長(zhǎng)段。

  性能:探測(cè)性能穩(wěn)定,,不易受對(duì)象表面顏色和形狀的影響,,也不受大氣流的影響;環(huán)境適應(yīng)性能好,,雨,、雪、霧等對(duì)之干擾小,。

  單脈沖雷達(dá)

  原理:雷達(dá)每發(fā)射一個(gè)脈沖,,天線能同時(shí)形成若干個(gè)波束,從各波束接收的信號(hào)之和,,可測(cè)出目標(biāo)的距離,,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的測(cè)量和跟蹤。(脈沖:一個(gè)物理量在短持續(xù)時(shí)間內(nèi)突變后迅速回到其初始狀態(tài)的過(guò)程)

  性能:全天候雷達(dá),,可以適用各種天氣情況,,具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、探測(cè)角度范圍大,、蹤目標(biāo)多等優(yōu)點(diǎn),,但價(jià)格高。

  微波雷達(dá)

  原理:微波雷達(dá)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的精確速度檢測(cè)基于微波多普勒(Doppler)效應(yīng),。

  通過(guò)測(cè)量回波信號(hào)相對(duì)發(fā)射信號(hào)的時(shí)間延遲來(lái)測(cè)距,。

  性能:著安裝維護(hù)方便、使用壽命長(zhǎng),、幾乎不受光照度,、灰塵以及風(fēng)、雨,、霧,、雪等天氣的影響。

  激光雷達(dá)

  原理:激光器產(chǎn)生并發(fā)射一束光脈沖,,打在物體上并反射回來(lái),,最終被接收器所接收。接收器準(zhǔn)確地測(cè)量光脈沖從發(fā)射到被反射回的傳播時(shí)間,。因?yàn)楣饷}沖以光速傳播,,所以接收器總會(huì)在下一個(gè)脈沖發(fā)出之前收到前一個(gè)被反射回的脈沖。鑒于光速是已知的,,傳播時(shí)間即可被轉(zhuǎn)換為對(duì)距離的測(cè)量,。

  性能:對(duì)工作環(huán)境的要求較高,,對(duì)天氣變化比較敏感,在雨雪天,、風(fēng)沙天等惡劣天氣探測(cè)效想探測(cè)范圍有限,,跟蹤目標(biāo)較少,但其最大的優(yōu)點(diǎn)在于探測(cè)精度比較高,,價(jià)格低,,易于控制和進(jìn)行二次開發(fā)。

  紅外探測(cè)雷達(dá)

  原理:不同種類的物體發(fā)射出的紅外光波段是有其特定波段的,,人們可以利用這種特定波段的紅外光來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)物體目標(biāo)的探測(cè)與跟蹤,。

  性能:在惡劣天氣條件下性能不穩(wěn)定,探測(cè)距離較短,,價(jià)格最便宜,。

  2.電子控制單元(ECU)

  ACC系統(tǒng)中的核心部分

  組成:和普通的單片機(jī)一樣,由微處理器(CPU),、存儲(chǔ)器(ROM、,、RAM),、輸入/輸出接口(I/O)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器(A/D)以及整形,、驅(qū)動(dòng)等大規(guī)模集成電路組成,。

  作用:根據(jù)其內(nèi)存的程序和數(shù)據(jù)對(duì)空氣流量計(jì)及各種傳感器輸入的信息進(jìn)行運(yùn)算、處理,、判斷,,然后輸出指令。

  3.其余組成部分:

  巡航控制開關(guān),,車速設(shè)定器,,車距設(shè)定器,狀態(tài)顯示器,,報(bào)警器……

  4.相互聯(lián)系

  雷達(dá)傳感器探測(cè)主車前方的目標(biāo)車輛,,并向電控單元提供主車與目標(biāo)車輛間的相對(duì)速度、相對(duì)距離,、相對(duì)方位角度等信息,。電控單元根據(jù)駕駛員所設(shè)定的安全車距及巡航行駛速度,結(jié)合雷達(dá)傳送來(lái)的信息確定主車的行駛狀態(tài),。

  1),。 當(dāng)本車前方無(wú)行駛車輛時(shí),本車將處于普通的巡航行駛狀態(tài),,電控單元根據(jù)設(shè)定信息,,可通過(guò)控制電子油門(發(fā)出指令給驅(qū)動(dòng)電機(jī),,并由驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制節(jié)氣門的開度,以調(diào)整可燃混合氣的流量)對(duì)整個(gè)車輛的動(dòng)力輸出實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能,。

  2),。 當(dāng)本車前方有目標(biāo)車輛, 且目標(biāo)車輛的行駛速度小于設(shè)定速度時(shí),,電控單元計(jì)算實(shí)車距和安全車距之比及相對(duì)速度的大小,,選擇減速方式;同時(shí)通過(guò)報(bào)警器向駕駛員發(fā)出警報(bào),,提醒駕駛員采取相應(yīng)的措施,。

  當(dāng)與前車之間的距離過(guò)小時(shí),ACC控制單元可以通過(guò)與制動(dòng)防抱死系統(tǒng),、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)動(dòng)作,,使車輪適當(dāng)制動(dòng),并使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率下降,,以使車輛與前方車輛始終保持安全距離,。電控單元還可以通過(guò)控制集成式電子真空助力器(EVB) 系統(tǒng),在當(dāng)駕駛員不制動(dòng)時(shí),,EVB 開始工作時(shí),, 其中的電磁鐵將代替駕駛員對(duì)真空助力器內(nèi)部的真空閥和大氣閥進(jìn)行操作, 進(jìn)而達(dá)到調(diào)節(jié)制動(dòng)壓力的目的,。

  自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)

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  1,、避免頻頻操作,減輕駕駛員負(fù)擔(dān),,提高舒適性

  2,、ACC一般在V>40km/h時(shí)啟動(dòng),主動(dòng)制動(dòng)的功能,,能夠有效避免高車速下的追尾事故,,提高安全性

  車距達(dá)到安全距離時(shí):

  1)降低動(dòng)力輸出[通過(guò)控制節(jié)氣門

  2)主動(dòng)制動(dòng)

  3)聲光提醒駕駛員

  3、依據(jù)前車行駛狀況自動(dòng)調(diào)節(jié)動(dòng)力輸出,,無(wú)需頻頻換檔,,發(fā)動(dòng)機(jī)始終工作在最佳工作點(diǎn),降低油耗的同時(shí),,減少有害物質(zhì)的排放量,。

  總的說(shuō)來(lái),ACC的應(yīng)用,,可以提高舒適性,、安全性的同時(shí),經(jīng)濟(jì)環(huán)保,。

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  ACC自適應(yīng)系統(tǒng)不適應(yīng)的坑

  1,、前車緊急制動(dòng),,你可能要吃虧,包括高速緊急事故,,為什么呢,?

  ACC最大減速G值為0.35g,而一般的認(rèn)為急剎車減速G值為0.8以上,,也就是說(shuō)緊急時(shí)刻ACC失控,;

  前方緊急剎車,就不要等ACC的救命了,,一腳剎車下去才是正理,。

  還有就是有車逆行的時(shí)候,車速太快了,;

  逆行實(shí)際就和急剎車是一個(gè)道理,,剎車的最大減速G值太小,不能完全剎車靈敏,,懂了嗎,?

  2、是轉(zhuǎn)彎的時(shí)候,,車跟丟了,;

  ACC只能識(shí)別前方車輛,是直線掃描,,當(dāng)前方是拐彎的時(shí)候,直接掃描的是菜地或者溝里,,就歇菜了,?這時(shí)候要人工識(shí)別,才最安全,;

  3,、是啟停的時(shí)候,你留有車距,,遇到加塞的時(shí)候,,可能是潛在的失效模式?

  前車一動(dòng),,你的車3秒內(nèi)啟動(dòng),,3秒足可以插一輛車進(jìn)去,就會(huì)存在難免的追尾,,你要記得這一幕,;

  4、是前方車輛,,超長(zhǎng)物體的時(shí)候,;

  ACC智能識(shí)別汽車,,不能識(shí)別貨物,超出來(lái)的貨物,,就是你的威脅,,前方停車制動(dòng)你的ACC按照預(yù)定車距剎車,你有危險(xiǎn),;就是有可能,,親密接觸,甚至被貨物KO了,。

  ACC技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

  1,、傳感技術(shù):

  體積:更加緊湊,集成程度更高的器件,,體積至少小一半

  識(shí)別范圍:擴(kuò)大一倍

  2,、功能完善:

  變化車道和過(guò)彎道時(shí)控制性能更和諧。

  3,、高集成化:

  降低成本,、增強(qiáng)各系統(tǒng)內(nèi)在聯(lián)系,信息共享率提高,,提高整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性,。

  4、全速范圍內(nèi)的自動(dòng)起步技術(shù)

  如今,,ACC在V<30km/h的稠密交通下會(huì)自動(dòng)關(guān)閉,。

  將來(lái),全速范圍內(nèi)的自動(dòng)起步技術(shù)使得ACC能夠在近距離內(nèi)快速識(shí)別前方障礙物,,當(dāng)前方車輛再次起步時(shí),,可以利用影像系統(tǒng)得到信息,使得在沒(méi)有駕駛員參與的情況下自動(dòng)起步,。

  5,、性能要求:

  更好的近距離探測(cè)能力、更快的信號(hào)處理能力,、更迅速的系統(tǒng)反映,。

  如此,即使堵車也無(wú)需駕駛員參與,,有無(wú)人駕駛的前奏,。

  雖然ACC(自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng))工作方式越來(lái)越復(fù)雜,但操作卻越來(lái)越簡(jiǎn)便,。而隨著技術(shù)的越來(lái)越成熟,,智能化程度越來(lái)越高,全自動(dòng)駕駛汽車一定會(huì)成為未來(lái)不可改變的大趨勢(shì),。


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