??? 摘? 要: 介紹了內嵌 ARM核的FPGA芯片EPXA10的主要功能特點、內部結構及工作方式,通過其在圖像驅動和處理方面的應用,體現(xiàn)了EPXA10邏輯控制實現(xiàn)簡單,、對大量數(shù)據(jù)做簡單處理速度快以及軟件編程靈活的特點,。?
??? 關鍵詞: ARM? FPGA? EPXA10? 圖像驅動? 圖像處理
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??? 隨著亞微米技術的發(fā)展,FPGA芯片密度不斷增加,并以強大的并行計算能力和方便靈活的動態(tài)可重構性,被廣泛地應用于各個領域。但是在復雜算法的實現(xiàn)上,FPGA卻遠沒有32位RISC處理器靈活方便,所以在設計具有復雜算法和控制邏輯的系統(tǒng)時,往往需要RISC和FPGA結合使用,。這樣,電路設計的難度也就相應大大增加,。隨著第四代EDA開發(fā)工具的使用,特別是在IP核產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展下產(chǎn)生的SOPC技術的發(fā)展,使嵌入RISC的通用及標準的FPGA器件呼之欲出。單片集成的RISC處理器和FPGA大大減小了硬件電路的復雜性和體積,同時也降低了功耗、提高了系統(tǒng)可靠性,。Altera公司的EPXA10芯片就是應用SOPC技術,集高密度" title="高密度">高密度邏輯(FPGA),、存儲器(SRAM)及嵌入式處理器" title="嵌入式處理器">嵌入式處理器(ARM)于單片可編程邏輯器件上,實現(xiàn)了速度與編程能力的完美結合。本文所介紹的圖像驅動和處理系統(tǒng)正是應用了EPXA10的這些特點,充分發(fā)揮了FPGA邏輯控制實現(xiàn)簡單,、對大量數(shù)據(jù)做簡單處理速度快的優(yōu)勢以及ARM軟件編程靈活的特點,。?
1 內嵌ARM核的FPGA芯片EPXA10及其主要特點?
??? EPXA10單片集成了ARM核、高密度的FPGA,、存儲器及接口和控制模塊,不僅簡化了ARM與FPGA之間的通訊,也使片外擴展存儲器以及和外設通訊變得相對簡單;同時通過在FPGA中嵌入各種IP核和用戶控制邏輯可以實現(xiàn)各種接口和控制任務,。這樣的高度集成化不僅大大加快了ARM與片內各種資源的通訊速度,而且減小了硬件電路的復雜性、體積和功耗,真正實現(xiàn)了SOPC,。?
??? EPXA10內部結構框圖如圖1所示,主要分為嵌入式處理器和FPGA兩部分,。?
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1.1 嵌入式微處理器ARM922T?
??? EPXA10嵌入式處理器部分集成了業(yè)界領先的32位ARM處理器(ARM922T),工作頻率可達200MHz;支持32位ARMv4T指令集和16位Thumb擴展指令集;具有全性能的內存管理單元以及8K的指令緩存和8K數(shù)據(jù)緩存,以支持實時操作系統(tǒng)(RTOS)、C語言和匯編語言,。?
1.2 高密度的FPGA?
??? EPXA10片內FPGA部分具有1000000門可編程邏輯,、3MB的內置RAM和512個可供用戶使用的I/O管腳,可以通過嵌入各種IP核實現(xiàn)各種標準工業(yè)接口(如PCI、USB等),。?
1.3 先進的存儲支持?
??? EPXA10嵌入式處理器部分集成了256KB單口SRAM和128KB雙口SRAM;同時集成了兩個先進的存儲支持:(1)SDRAM控制器,用于控制單倍速/雙倍速SDRAM,。SDRAM的各種工作狀態(tài)是依據(jù)信號線上提供的不同控制時序來確定的,實現(xiàn)起來非常復雜。有了SDRAM 控制器的支持,只需要在Altera公司提供的EDA開發(fā)軟件Quartus II中設置好SDRAM工作所需的各種參數(shù),就可以按照直接給出指令,、地址和數(shù)據(jù)的方式對SDRAM進行操作,控制器會自動將各種指令轉化成SDRAM所需的工作時序,大大降低了對SDRAM的控制難度,。(2)擴展總線接口(EBI),可外接4個存儲設備,如閃速存儲器、SRAM等,總容量高達128MB,。其中EBI接口0外接閃速存儲器,用于存儲用戶的軟件,、硬件設計代碼。?
1.4 方便的接口模塊
??? EPXA10嵌入式處理器部分嵌入了串口" title="串口">串口通訊模塊(UART),可以不用編程直接實現(xiàn)ARM與超級終端之間的串行通訊,實時監(jiān)視軟件的運行情況,。如果要實現(xiàn)計算機與ARM之間的數(shù)據(jù)傳遞存儲,只需用戶編寫基于VC++語言的串口通訊程序,這需要用到Microsoft公司提供的MSComm串行通訊控件,。?
1.5 靈活的啟動方式?
??? EPXA10共有兩種啟動方式:(1)從ARM啟動。這種啟動方式需要將設計下載到片外閃速存儲器中,而且設計中必須包含對ARM的應用,。啟動時ARM為主動,配置各種寄存器及FPGA,執(zhí)行軟件代碼,。(2)從FPGA啟動。這種啟動方式需要將設計下載到片外E2PROM中,而且設計中可以只包含F(xiàn)PGA部分的應用,。啟動時FPGA為主動,ARM處于復位狀態(tài),配置完成后,如果有對ARM的應用,則ARM解除復位,執(zhí)行軟件代碼;反之,ARM一直處于復位狀態(tài),。?
2 EPXA10的工作方式?
??? EPXA10嵌入式處理器部分提供了兩條32位AMBA微控制器總線AHB1、AHB2,分別用于片內各種資源的通訊,如圖1所示,?；贏HB1、AHB2總線,EPXA10的工作方式大致可分為三種:(1)ARM作為AHB1總線的主控,直接訪問AHB1總線的從屬資源,包括SDRAM 控制器,、片上SRAM,、中斷控制器等,。(2)ARM作為AHB1總線的主控,通過AHB1-2 橋訪問AHB2總線上的從屬資源,包括UART、EBI,、SRAM,、Stripe-To-PLD 橋等,同時通過Stripe-To-PLD橋對FPGA進行訪問和控制。(3)FPGA通過AHB2的總線主控 PLD-To-Stripe橋訪問AHB2總線上的從屬資源,包括SRAM,、SDRAM控制器,、UART等。?
??? EPXA10片內集成了軟件可編程鎖相環(huán)路(PLL),為微控制器總線及SDRAM控制器提供了靈活精確的時鐘基準,。?
3 EPXA10在圖像驅動和處理方面的應用?
??? 本文所述的圖像驅動和處理系統(tǒng)主要利用FPGA邏輯控制實現(xiàn)簡單,、對大量數(shù)據(jù)做簡單處理速度快以及ARM軟件編程靈活的特點,系統(tǒng)框圖如圖2所示。在芯片F(xiàn)PGA部分,構造了CMOS驅動模塊,驅動CMOS圖像傳感器使之能夠采集圖像數(shù)據(jù)" title="圖像數(shù)據(jù)">圖像數(shù)據(jù),。然后圖像數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)接收模塊存入片外SDRAM中,并經(jīng)串口傳入PC機,要將圖像數(shù)據(jù)在PC機中顯示成圖像,還需編寫基于CDib類的圖像顯示程序;同時將圖像數(shù)據(jù)經(jīng)芯片ARM部分的圖像處理" title="圖像處理">圖像處理算法(本系統(tǒng)采用Sobel算子)處理,處理后的圖像數(shù)據(jù)才能經(jīng)串口傳給PC機進行顯示,。為了驗證基于ARM的圖像處理算法實現(xiàn)的正確性,還將這一算法在PC機中進行了實現(xiàn),最后針對同一幅圖像,將兩種實現(xiàn)的結果進行了比較。?
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3.1 圖像的驅動?
3.1.1 CMOS圖像傳感器的驅動?
??? 要使CMOS圖像傳感器成像,必須設計正確的驅動時序,包括行同步,、列同步,、場同步及曝光時間設定等時序。利用FPGA邏輯編程簡單的特點,用硬件描述語言Verilog HDL編程,可在FPGA中實現(xiàn)CMOS圖像傳感器的驅動時序,該驅動時序的仿真結果如圖3所示,。圖中,ld_y為行選通信號;ld_x為列選通信號;cal為場選通信號;clk_adc為內部A/D轉換器所需的時鐘;addr為行列地址線;sys_reset為曝光時間設定信號;s和r為內部放大器選通信號,。?
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3.1.2 圖像的采集?
??? CMOS圖像傳感器輸出的信號為數(shù)字信號(即數(shù)字圖像數(shù)據(jù)),所以圖像的采集要通過FPGA中的數(shù)據(jù)接收模塊將圖像數(shù)據(jù)保存到片外SDRAM中。數(shù)據(jù)接收模塊狀態(tài)機如圖4所示,。標志Flag為1,開始采集數(shù)據(jù),。因為CMOS圖像傳感器在每個A/D轉換時鐘周期輸出一個數(shù)據(jù)(如圖3所示),接收模塊也相應地設計成一個時鐘接收周期接收一個數(shù)據(jù)(Burst狀態(tài)),這樣也就發(fā)揮了FPGA對大量數(shù)據(jù)處理速度快的優(yōu)勢。?
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3.1.3 圖像的顯示?
??? ARM將SDRAM中的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)串口傳給計算機,在計算機中用VC++語言編寫串口協(xié)議和圖像顯示程序,將CMOS圖像傳感器采集到的圖像顯示在屏幕上,以便于監(jiān)測驗證,。?
3.2 圖像的處理?
??? 本系統(tǒng)采用的圖像處理算法基于Sobel邊緣檢測算子,。圖像的邊緣是由灰度不連續(xù)性所反映的,是圖像的最基本信息。邊緣檢測算子檢查每個像素的鄰域并對灰度變化率進行量化,也包括方向的確定,大多數(shù)使用基于方向導數(shù)掩模求卷積的方法,。就sobel算子而言,如圖5所示,采用了兩個3×3卷積核形成邊緣算子模板,緊鄰中心像素的像素有4個,和中心像素成斜對角的像素也有4個,距離中心像素近的模板值的系數(shù)為2,成斜對角的比較遠,所以其系數(shù)為1,該系數(shù)反映了這樣一點:鄰域對當前像素的灰度梯度的影響程度越近影響越大,越遠影響越小。圖像中的每個點都用這兩個核做卷積,一個核對垂直邊緣響應最大,而另一個核對水平邊緣響應最大,兩個卷積的最大值作為該點的輸出位,反映了當前位置灰度梯度(圖像邊緣)的主要方向和大小,。運算結果反映了一幅邊緣幅度圖像,。?
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??? 因為拍攝的圖像為1024×1024,采用的Sobel算子為3×3模板,所以圖像周邊的一圈像素(第1行、第1024行,、第1列,、第1024列)保持原灰度值。在圖像的第2行2列到1023行1023列的范圍內,用圖5所示的算子模板進行掃描計算,即當前像素和與當前像素相鄰的8個像素,分別與模板中位置相應的9個系數(shù)相乘,累加這9個乘積結果,就得到針對某一方向的灰度梯度,。比較兩個方向的計算結果,取最大者作為當前位置的灰度梯度,。圖7為圖6經(jīng)過Sobel算子進行邊緣提取后得到的圖像。該算法在ARM中是基于C語言實現(xiàn)的,體現(xiàn)了ARM軟件編程靈活的特點,。?
3.3 試驗結果?
??? 圖6是成功驅動CMOS圖像傳感器后拍攝的景物圖像,可見圖像非常清晰,。本文分別針對Soble算子進行了基于PC機和基于ARM的實現(xiàn),圖7為圖6經(jīng)過ARM中的Sobel算子的邊緣提取結果,圖8為圖6經(jīng)過PC機中Sobel算子的邊緣提取結果,圖9為圖7和圖8逐像素的比較結果,。可見兩種實現(xiàn)方法得到的結果完全一致,說明了基于ARM的Sobel算子的實現(xiàn)是正確的,。?
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??? 上述圖像驅動和處理系統(tǒng)如果僅用FPGA來實現(xiàn),算法部分的實現(xiàn)會比較復雜;如果僅用ARM來實現(xiàn),驅動時序的設計也會非常困難,。而采用內嵌ARM核的FPGA芯片EPXA10,單片就實現(xiàn)了上述系統(tǒng),大大減小了設計的難度和電路的復雜性,同時也減小了硬件電路的體積和功耗,在系統(tǒng)小型化方面有著獨特的優(yōu)勢。由于EPXA10集成了先進的ARM922T處理器器以及高密度的FPGA,所以在不增加體積和改進硬件電路的情況下,可以實現(xiàn)更加復雜的圖像處理算法和硬件控制邏輯設計,具有很強的系統(tǒng)擴展?jié)摿?。這種嵌入式方案必將成為集成電路的發(fā)展趨勢,將會在未來較短的時間里得到快速的發(fā)展,。?
參考文獻?
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2 Excalibur Devices Hardware Reference Manual(Version3.1).?Altera Corporation,2002?
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4 夏宇聞. 復雜數(shù)字電路與系統(tǒng)的Verilog HDL設計技術.北京:北京航空航天大學出版社,2002?
5 李于劍. Visual C++實踐與提高-圖形圖像編程篇.北京:中國鐵道出版社,2001