基于結(jié)構(gòu)光雙目視覺的智能機器人系統(tǒng)
所屬分類：參考設(shè)計
上傳者：ADI
文檔大小：3660 K
標(biāo)簽： DSP
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文檔介紹：本系統(tǒng)基于ADSP-BF548處理器設(shè)計并實現(xiàn)了具有結(jié)構(gòu)光雙目視覺的四足可變形仿生 機器人系統(tǒng),。本系統(tǒng)配置了兩路攝像頭、3路iMEMS傳感器和電子羅盤的信息采集接口,，并實 現(xiàn)對機器人平臺狀態(tài)和行為控制,。本系統(tǒng)主要解決的問題包括： （1）建立機器人結(jié)構(gòu)狀態(tài)控制的數(shù)學(xué)模型，使機器人獲得步態(tài)解算及自適應(yīng)狀態(tài)控制能力,； （2）設(shè)計并實現(xiàn)了基于結(jié)構(gòu)光雙目視覺子系統(tǒng),，為機器人提供三維視覺的環(huán)境感知能力； （3）以iMEMS傳感器和電子羅盤為基礎(chǔ),，實現(xiàn)了機器人對其自身的狀態(tài)感知和控制,； （4）設(shè)計并實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)變形功能,，以適應(yīng)不同路況； （5）基于無線網(wǎng)絡(luò),，實現(xiàn)了機器人實時工作信息的遠(yuǎn)程傳輸及顯示,。 本系統(tǒng)基于DSP處理器實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)光雙目視覺實時信息采集與處理，具備自身姿態(tài)和方位感 知能力,，能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的環(huán)境測量和自適應(yīng)控制,。
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