近20年來,，永磁無刷直流電機(jī)因其調(diào)速性能好、效率高,、壽命長和控制靈活等諸多優(yōu)點(diǎn),，被廣泛地應(yīng)用于航空航天、汽車,、工業(yè)和家電等領(lǐng)域,。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和永磁無刷電機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,特別是數(shù)字信號處理器和可編程邏輯器件的廣泛應(yīng)用，推動了伺服電機(jī)控制技術(shù)向集成化和智能化的方向發(fā)展,。
　　建立伺服控制系統(tǒng)的仿真模型可以大大提高伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)效率,，及時(shí)驗(yàn)證控制算法的合理性，同時(shí)可以利用計(jì)算機(jī)調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和控制參數(shù),，觀察系統(tǒng)在各種結(jié)構(gòu)和工況下的動態(tài)和靜態(tài)特性,。多年來，國內(nèi)外在Matlab中對伺服電機(jī)仿真建模進(jìn)行了廣泛研究,，并取得了很好的成績,。基于目前伺服電機(jī)普遍采用的全數(shù)字控制系統(tǒng),，本文根據(jù)實(shí)際無刷直流電機(jī)DSP數(shù)字控制系統(tǒng)構(gòu)建系統(tǒng)模型,。利用Matlab/Simulink的強(qiáng)大仿真功能，對傳統(tǒng)的伺服控制系統(tǒng)仿真模型作了改進(jìn),，提出了一種新的仿真模型,，經(jīng)過仿真證明了該方法的有效性。
1 伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
    無刷直流電機(jī)中的反電動勢為梯形波,，包含很多高次諧波,，并且電感為非線性，因此dq變換理論已經(jīng)不再適用［1］,。本文采用無刷直流電機(jī)原有的相變量來建立模型,以兩相導(dǎo)通三相六狀態(tài)星形連接為例,，對無刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型及電磁轉(zhuǎn)矩等特性進(jìn)行分析。
    假定：電機(jī)定子三相完全對稱，空間上相差120°電角度,；電感,、電阻參數(shù)完全相同；轉(zhuǎn)子磁場對稱分布,；忽略電樞反應(yīng),；電機(jī)氣隙磁導(dǎo)均勻，磁路不飽和,，不計(jì)渦流和磁滯損耗[2-4],。
    由電機(jī)學(xué)知識可知，定子三相繞組的電壓方程可表示為：

式中,，Ua,、Ub、Uc和Un分別為三相端電壓和中點(diǎn)電壓,；Ea,、Eb、Ec為三相反電動勢,；ia,、ib、ic為三相繞組電流,；R,、L分別為三相電樞繞組電阻和電感；dt為時(shí)間微分,。三相方波電流及反電動勢波形如圖1所示,。

    在電機(jī)運(yùn)行過程中，電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式為：

2 伺服系統(tǒng)的建模仿真
    國內(nèi)外在對無刷直流電機(jī)仿真建模方面進(jìn)行了廣泛的研究[5-6],，采用了如下建模方法：(1)根據(jù)能夠反映轉(zhuǎn)子位置變化的繞組電感模塊來獲得反電動勢波形,，但這種方法對小電樞電感電機(jī)的建模并不可用。因?yàn)?，如果電機(jī)的相電感極小,，則轉(zhuǎn)子的位置變化引起的電感變化量就可以忽略不計(jì)，從而無法建立模型,。(2)采用有限元和FFT法來獲得精確的反電動勢波形,，但結(jié)合整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真時(shí)，仿真速度會大大降低,。(3)采用分段線性等方法[7],。但這些方法中電機(jī)的換相大都采用電流滯環(huán)控制，只適用于理論研究,，具體實(shí)現(xiàn)時(shí)成本較高,，開關(guān)噪聲大,。從仿真結(jié)果看，上述模型還多屬于模擬控制系統(tǒng),，并不適用于目前的全數(shù)字控制系統(tǒng)[8,10],。
    本文采用無刷直流電機(jī)DSP控制系統(tǒng)構(gòu)建模。實(shí)際系統(tǒng)采用TMS320LF2812作為主控制器,；IR2130作為三相逆變橋的驅(qū)動芯片,；MOSFET管組成三相逆變橋,對直流電源輸出的母線電流進(jìn)行采樣；DSP輸出的PWM信號對電機(jī)的相電流和轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制,?？刂葡到y(tǒng)采用雙閉環(huán)控制方案，根據(jù)模塊化建模思想,，可將控制系統(tǒng)分割為各個(gè)功能獨(dú)立的子模塊,，如圖2所示。

    采用Matlab作為仿真工具,，其中的Simulink是用來對動態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模,、仿真和分析的軟件包。運(yùn)用其內(nèi)部豐富的數(shù)學(xué)運(yùn)算邏輯模塊和電力電子模塊,，能建立精確的無刷直流電機(jī)及其控制系統(tǒng)模型,。圖3所示為在Simulink中構(gòu)建的整個(gè)電機(jī)控制系統(tǒng)仿真模型,，主要包括無刷直流電機(jī)模塊,、三相逆變橋模塊、邏輯換相模塊和控制模塊,。

2.1 無刷直流電機(jī)仿真建模
    構(gòu)建無刷直流電機(jī)仿真模型是數(shù)字控制系統(tǒng)最核心的工作,。電機(jī)模型采用Simulink子系統(tǒng)封裝技術(shù)，將電機(jī)各個(gè)模塊集成在子模型中,，并通過子系統(tǒng)封裝對話框輸入電機(jī)仿真參數(shù),。這樣能增強(qiáng)模型整體可讀性和靈活性，便于在仿真前修改各種電機(jī)參數(shù),，從而可以更加直觀地比較不同參數(shù)下無刷電機(jī)控制系統(tǒng)模型的仿真結(jié)果,。
    另外，結(jié)合各類運(yùn)算模塊和電力電子模塊,，采用S-函數(shù)建立無刷直流電機(jī)仿真模型,。這種建模方法不僅加快了仿真速度，而且由于結(jié)合了C語言的優(yōu)勢,，從而更容易實(shí)現(xiàn)模塊的功能,。如圖4所示，此模塊包括電機(jī)速度和轉(zhuǎn)子位置2個(gè)輸入,、9個(gè)輸出信號,分別是三相反電動勢信號,、霍爾信號和三相電壓輸入使能信號,。電機(jī)轉(zhuǎn)子在一個(gè)電角度周期內(nèi)可分為6個(gè)狀態(tài)，在不同狀態(tài)下,，由S-函數(shù)輸出不同狀態(tài)值,。這種方法克服了在傳統(tǒng)電機(jī)模型中采用相繞組反電動勢時(shí)需要削去頂部的正弦波來代替梯形波的缺點(diǎn)，使仿真模型更接近電機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際情況,。

2.2 邏輯換相模塊仿真建模
    邏輯換相模塊的作用是將無刷直流電機(jī)輸出的三相位置信號A,、B、C,，以及由速度控制模塊輸出的PWM信號,，轉(zhuǎn)換為決定逆變器6個(gè)開關(guān)管120°導(dǎo)通的信號T1~T6和控制速度的脈沖信號，使定子繞組按一定的順序進(jìn)行換流,。如圖4所示,，三相逆變橋采用上管調(diào)制方式，輸出信號T1,、T3和T5用來控制三相逆變器上側(cè)功率管的通斷,，T2、T4和T6用來控制三相逆變器下側(cè)功率管的通斷,。其邏輯關(guān)系式如下：

2.3 三相橋式逆變器模塊仿真建模
    采用Power Electronics模塊庫中的MOSFET功率管和直流電源模塊,，可以構(gòu)建三相橋式逆變器的模型，輸出無刷直流電機(jī)所需的三相電壓信號,。三相逆變橋仿真模型如圖5所示,封裝后的模型如圖2中的逆變模塊,。仿真前，必需根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)中的功率管的工作特性,，對逆變橋中的開關(guān)管導(dǎo)通壓降,、續(xù)流二極管導(dǎo)通電阻和寄生電容等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,以便能夠得到正確的仿真結(jié)果。

2.4 控制模塊仿真建模
    根據(jù)無刷直流電機(jī)全數(shù)字控制方法構(gòu)建出的數(shù)學(xué)模型如圖6所示,。由于轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器都是以參考值與反饋值的偏差作為輸入,經(jīng)PID調(diào)節(jié)器調(diào)整后生成PWM占空比,，故可直接調(diào)用Simulink中的Discrete PID Controller模塊作為轉(zhuǎn)速和電流數(shù)字PID調(diào)節(jié)器。為使仿真模型更具有實(shí)用性,，仿真前應(yīng)先將各種參數(shù)轉(zhuǎn)變?yōu)镈SP中相應(yīng)的內(nèi)存值或寄存器值,，然后通過子系統(tǒng)封裝對話框設(shè)置PID參數(shù)、調(diào)節(jié)器周期和最大飽和輸出等,。

3 仿真分析
    仿真時(shí)PID參數(shù)的選取對控制系統(tǒng)很重要,，應(yīng)綜合PID 3個(gè)參數(shù)變化所帶來的影響，具體操作可以按先比例后積分再微分的順序調(diào)試參數(shù),。無刷直流電機(jī)參數(shù)為：定子相繞組電阻0.5  ?贅,；轉(zhuǎn)動慣量0.089 kg·m2；極對數(shù)4,；直流電源200 V;電感1.76 mH,；額定轉(zhuǎn)速1 500 rad/min,。無刷直流電機(jī)采用兩相導(dǎo)通三相六狀態(tài)星形連接方式，每隔60°電角度換相1次,，每個(gè)功率管通電120°,，每個(gè)繞組通電240°，其中正向和反向各通電120°,。
    為了驗(yàn)證控制系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)特性,，電機(jī)空載起動，給定轉(zhuǎn)速為500 rad/min,，在系統(tǒng)運(yùn)行0.5 s時(shí)加入負(fù)載,。得到的系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速,、三相反電動勢和相電流仿真曲線如圖7~圖9所示,。

    由仿真波形可看出，在參考轉(zhuǎn)速下,，系統(tǒng)響應(yīng)快且平穩(wěn),，圖7中相電流和三相反電動勢波形與圖1中的理論波形完全相符,并且根據(jù)圖中電機(jī)起動階段的反電動勢波形，可以得出電機(jī)的每次換相時(shí)間,，使得無刷直流電機(jī)的仿真模型具有很好的指導(dǎo)作用,，方便了實(shí)際系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)。
    仿真結(jié)果表明,起動階段由于系統(tǒng)保持轉(zhuǎn)矩恒定,，不會產(chǎn)生大的轉(zhuǎn)矩脈動和相電流沖擊,。在圖9中可以看到，當(dāng)t=0.5 s突加負(fù)載時(shí),，轉(zhuǎn)速會產(chǎn)生波動,，這主要是由電流換向引起的,，但能夠迅速恢復(fù)到平穩(wěn)運(yùn)行,，穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)無靜差。仿真試驗(yàn)表明了本文所提出的這種新型直流電機(jī)模型的有效性及控制系統(tǒng)的合理性,。

    本文在分析直流無刷電機(jī)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,，提出了一種新型的基于Matlab/Simulink的直流無刷控制系統(tǒng)建模仿真方法，該模型采用經(jīng)典的轉(zhuǎn)速和電流雙閉環(huán)控制方法進(jìn)行了測試,。仿真結(jié)果表明,，其模型的輸出波形與理論分析相吻合，系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn),，具有良好的靜,、動態(tài)特性。采用該仿真模型可以靈活地實(shí)現(xiàn)各種控制算法和控制策略,，能有效地節(jié)省系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期,，加快實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試進(jìn)程,，為分析和設(shè)計(jì)直流無刷電機(jī)控制系統(tǒng)提供了一個(gè)理想的實(shí)驗(yàn)平臺，也為實(shí)際電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了新的思路,。  
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