近20年來(lái)，永磁無(wú)刷直流電機(jī)因其調(diào)速性能好,、效率高,、壽命長(zhǎng)和控制靈活等諸多優(yōu)點(diǎn)，被廣泛地應(yīng)用于航空航天,、汽車,、工業(yè)和家電等領(lǐng)域。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和永磁無(wú)刷電機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,特別是數(shù)字信號(hào)處理器和可編程邏輯器件的廣泛應(yīng)用,，推動(dòng)了伺服電機(jī)控制技術(shù)向集成化和智能化的方向發(fā)展,。
　　建立伺服控制系統(tǒng)的仿真模型可以大大提高伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)效率，及時(shí)驗(yàn)證控制算法的合理性,，同時(shí)可以利用計(jì)算機(jī)調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和控制參數(shù),，觀察系統(tǒng)在各種結(jié)構(gòu)和工況下的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性。多年來(lái),，國(guó)內(nèi)外在Matlab中對(duì)伺服電機(jī)仿真建模進(jìn)行了廣泛研究,，并取得了很好的成績(jī)?；谀壳八欧姍C(jī)普遍采用的全數(shù)字控制系統(tǒng),，本文根據(jù)實(shí)際無(wú)刷直流電機(jī)DSP數(shù)字控制系統(tǒng)構(gòu)建系統(tǒng)模型。利用Matlab/Simulink的強(qiáng)大仿真功能,，對(duì)傳統(tǒng)的伺服控制系統(tǒng)仿真模型作了改進(jìn),，提出了一種新的仿真模型，經(jīng)過(guò)仿真證明了該方法的有效性,。
1 伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
    無(wú)刷直流電機(jī)中的反電動(dòng)勢(shì)為梯形波,，包含很多高次諧波,，并且電感為非線性，因此dq變換理論已經(jīng)不再適用［1］,。本文采用無(wú)刷直流電機(jī)原有的相變量來(lái)建立模型,以兩相導(dǎo)通三相六狀態(tài)星形連接為例,，對(duì)無(wú)刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型及電磁轉(zhuǎn)矩等特性進(jìn)行分析。
    假定：電機(jī)定子三相完全對(duì)稱,，空間上相差120°電角度,；電感、電阻參數(shù)完全相同,；轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)對(duì)稱分布,；忽略電樞反應(yīng)；電機(jī)氣隙磁導(dǎo)均勻,，磁路不飽和,，不計(jì)渦流和磁滯損耗[2-4]。
    由電機(jī)學(xué)知識(shí)可知,，定子三相繞組的電壓方程可表示為：

式中,，Ua、Ub,、Uc和Un分別為三相端電壓和中點(diǎn)電壓,；Ea、Eb,、Ec為三相反電動(dòng)勢(shì),；ia、ib,、ic為三相繞組電流,；R、L分別為三相電樞繞組電阻和電感,；dt為時(shí)間微分,。三相方波電流及反電動(dòng)勢(shì)波形如圖1所示。

    在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中,，電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式為：

2 伺服系統(tǒng)的建模仿真
    國(guó)內(nèi)外在對(duì)無(wú)刷直流電機(jī)仿真建模方面進(jìn)行了廣泛的研究[5-6],，采用了如下建模方法：(1)根據(jù)能夠反映轉(zhuǎn)子位置變化的繞組電感模塊來(lái)獲得反電動(dòng)勢(shì)波形，但這種方法對(duì)小電樞電感電機(jī)的建模并不可用,。因?yàn)?，如果電機(jī)的相電感極小，則轉(zhuǎn)子的位置變化引起的電感變化量就可以忽略不計(jì),，從而無(wú)法建立模型,。(2)采用有限元和FFT法來(lái)獲得精確的反電動(dòng)勢(shì)波形,，但結(jié)合整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真時(shí),，仿真速度會(huì)大大降低,。(3)采用分段線性等方法[7]。但這些方法中電機(jī)的換相大都采用電流滯環(huán)控制,，只適用于理論研究,，具體實(shí)現(xiàn)時(shí)成本較高，開關(guān)噪聲大,。從仿真結(jié)果看,，上述模型還多屬于模擬控制系統(tǒng)，并不適用于目前的全數(shù)字控制系統(tǒng)[8,10],。
    本文采用無(wú)刷直流電機(jī)DSP控制系統(tǒng)構(gòu)建模,。實(shí)際系統(tǒng)采用TMS320LF2812作為主控制器；IR2130作為三相逆變橋的驅(qū)動(dòng)芯片,；MOSFET管組成三相逆變橋,對(duì)直流電源輸出的母線電流進(jìn)行采樣,；DSP輸出的PWM信號(hào)對(duì)電機(jī)的相電流和轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制?？刂葡到y(tǒng)采用雙閉環(huán)控制方案,，根據(jù)模塊化建模思想，可將控制系統(tǒng)分割為各個(gè)功能獨(dú)立的子模塊,，如圖2所示,。

    采用Matlab作為仿真工具，其中的Simulink是用來(lái)對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模,、仿真和分析的軟件包,。運(yùn)用其內(nèi)部豐富的數(shù)學(xué)運(yùn)算邏輯模塊和電力電子模塊，能建立精確的無(wú)刷直流電機(jī)及其控制系統(tǒng)模型,。圖3所示為在Simulink中構(gòu)建的整個(gè)電機(jī)控制系統(tǒng)仿真模型,，主要包括無(wú)刷直流電機(jī)模塊、三相逆變橋模塊,、邏輯換相模塊和控制模塊,。

2.1 無(wú)刷直流電機(jī)仿真建模
    構(gòu)建無(wú)刷直流電機(jī)仿真模型是數(shù)字控制系統(tǒng)最核心的工作。電機(jī)模型采用Simulink子系統(tǒng)封裝技術(shù),，將電機(jī)各個(gè)模塊集成在子模型中,，并通過(guò)子系統(tǒng)封裝對(duì)話框輸入電機(jī)仿真參數(shù)。這樣能增強(qiáng)模型整體可讀性和靈活性,，便于在仿真前修改各種電機(jī)參數(shù),，從而可以更加直觀地比較不同參數(shù)下無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)模型的仿真結(jié)果。
    另外,，結(jié)合各類運(yùn)算模塊和電力電子模塊,，采用S-函數(shù)建立無(wú)刷直流電機(jī)仿真模型。這種建模方法不僅加快了仿真速度,，而且由于結(jié)合了C語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì),，從而更容易實(shí)現(xiàn)模塊的功能,。如圖4所示，此模塊包括電機(jī)速度和轉(zhuǎn)子位置2個(gè)輸入,、9個(gè)輸出信號(hào),分別是三相反電動(dòng)勢(shì)信號(hào),、霍爾信號(hào)和三相電壓輸入使能信號(hào)。電機(jī)轉(zhuǎn)子在一個(gè)電角度周期內(nèi)可分為6個(gè)狀態(tài),，在不同狀態(tài)下,，由S-函數(shù)輸出不同狀態(tài)值。這種方法克服了在傳統(tǒng)電機(jī)模型中采用相繞組反電動(dòng)勢(shì)時(shí)需要削去頂部的正弦波來(lái)代替梯形波的缺點(diǎn),，使仿真模型更接近電機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際情況,。

2.2 邏輯換相模塊仿真建模
    邏輯換相模塊的作用是將無(wú)刷直流電機(jī)輸出的三相位置信號(hào)A、B,、C,，以及由速度控制模塊輸出的PWM信號(hào)，轉(zhuǎn)換為決定逆變器6個(gè)開關(guān)管120°導(dǎo)通的信號(hào)T1~T6和控制速度的脈沖信號(hào),，使定子繞組按一定的順序進(jìn)行換流,。如圖4所示，三相逆變橋采用上管調(diào)制方式,，輸出信號(hào)T1,、T3和T5用來(lái)控制三相逆變器上側(cè)功率管的通斷，T2,、T4和T6用來(lái)控制三相逆變器下側(cè)功率管的通斷,。其邏輯關(guān)系式如下：

2.3 三相橋式逆變器模塊仿真建模
    采用Power Electronics模塊庫(kù)中的MOSFET功率管和直流電源模塊，可以構(gòu)建三相橋式逆變器的模型,，輸出無(wú)刷直流電機(jī)所需的三相電壓信號(hào),。三相逆變橋仿真模型如圖5所示,封裝后的模型如圖2中的逆變模塊。仿真前,，必需根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)中的功率管的工作特性,，對(duì)逆變橋中的開關(guān)管導(dǎo)通壓降、續(xù)流二極管導(dǎo)通電阻和寄生電容等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,以便能夠得到正確的仿真結(jié)果,。

2.4 控制模塊仿真建模
    根據(jù)無(wú)刷直流電機(jī)全數(shù)字控制方法構(gòu)建出的數(shù)學(xué)模型如圖6所示,。由于轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器都是以參考值與反饋值的偏差作為輸入,經(jīng)PID調(diào)節(jié)器調(diào)整后生成PWM占空比，故可直接調(diào)用Simulink中的Discrete PID Controller模塊作為轉(zhuǎn)速和電流數(shù)字PID調(diào)節(jié)器,。為使仿真模型更具有實(shí)用性,，仿真前應(yīng)先將各種參數(shù)轉(zhuǎn)變?yōu)镈SP中相應(yīng)的內(nèi)存值或寄存器值，然后通過(guò)子系統(tǒng)封裝對(duì)話框設(shè)置PID參數(shù),、調(diào)節(jié)器周期和最大飽和輸出等,。

3 仿真分析
    仿真時(shí)PID參數(shù)的選取對(duì)控制系統(tǒng)很重要，應(yīng)綜合PID 3個(gè)參數(shù)變化所帶來(lái)的影響,，具體操作可以按先比例后積分再微分的順序調(diào)試參數(shù),。無(wú)刷直流電機(jī)參數(shù)為：定子相繞組電阻0.5  ?贅,；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量0.089 kg·m2；極對(duì)數(shù)4,；直流電源200 V;電感1.76 mH,；額定轉(zhuǎn)速1 500 rad/min,。無(wú)刷直流電機(jī)采用兩相導(dǎo)通三相六狀態(tài)星形連接方式,，每隔60°電角度換相1次，每個(gè)功率管通電120°,，每個(gè)繞組通電240°,，其中正向和反向各通電120°。
    為了驗(yàn)證控制系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性,，電機(jī)空載起動(dòng),，給定轉(zhuǎn)速為500 rad/min，在系統(tǒng)運(yùn)行0.5 s時(shí)加入負(fù)載,。得到的系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩,、轉(zhuǎn)速、三相反電動(dòng)勢(shì)和相電流仿真曲線如圖7~圖9所示,。

    由仿真波形可看出,，在參考轉(zhuǎn)速下，系統(tǒng)響應(yīng)快且平穩(wěn),，圖7中相電流和三相反電動(dòng)勢(shì)波形與圖1中的理論波形完全相符,并且根據(jù)圖中電機(jī)起動(dòng)階段的反電動(dòng)勢(shì)波形,，可以得出電機(jī)的每次換相時(shí)間，使得無(wú)刷直流電機(jī)的仿真模型具有很好的指導(dǎo)作用,，方便了實(shí)際系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì),。
    仿真結(jié)果表明,起動(dòng)階段由于系統(tǒng)保持轉(zhuǎn)矩恒定，不會(huì)產(chǎn)生大的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和相電流沖擊,。在圖9中可以看到,，當(dāng)t=0.5 s突加負(fù)載時(shí)，轉(zhuǎn)速會(huì)產(chǎn)生波動(dòng),，這主要是由電流換向引起的,，但能夠迅速恢復(fù)到平穩(wěn)運(yùn)行，穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)無(wú)靜差,。仿真試驗(yàn)表明了本文所提出的這種新型直流電機(jī)模型的有效性及控制系統(tǒng)的合理性,。

    本文在分析直流無(wú)刷電機(jī)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了一種新型的基于Matlab/Simulink的直流無(wú)刷控制系統(tǒng)建模仿真方法,，該模型采用經(jīng)典的轉(zhuǎn)速和電流雙閉環(huán)控制方法進(jìn)行了測(cè)試,。仿真結(jié)果表明，其模型的輸出波形與理論分析相吻合,，系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn),，具有良好的靜,、動(dòng)態(tài)特性。采用該仿真模型可以靈活地實(shí)現(xiàn)各種控制算法和控制策略,，能有效地節(jié)省系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期,，加快實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試進(jìn)程，為分析和設(shè)計(jì)直流無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)提供了一個(gè)理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),，也為實(shí)際電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了新的思路,。  
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