摘 要：在“NC嵌入PC”的開放數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型基礎(chǔ)上提出了一種經(jīng)濟(jì),、高效、可靠的開放式數(shù)控系統(tǒng)" title="開放式數(shù)控系統(tǒng)">開放式數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型。采用TMS320F2812 DSP和FPGA構(gòu)成開放數(shù)控系統(tǒng)的硬件平臺,，采用WDM和COM技術(shù)實(shí)現(xiàn)軟件開放,。此數(shù)控系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)多種電機(jī)的四軸聯(lián)動的控制,。最后通過仿真證明了該數(shù)控模型的可行性,。
關(guān)鍵詞：TMS320F2812 DSP? FPGA? 運(yùn)動控制卡? 開放數(shù)控系統(tǒng)
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?? “NC嵌入PC”的開放式數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型，充分利用了PC機(jī)的豐富資源(內(nèi)存空間大,、硬盤容量大和高速運(yùn)算功能的CPU),，使這種結(jié)構(gòu)模式成為開放數(shù)控系統(tǒng)的主流設(shè)計。DSP因其高速,、強(qiáng)實(shí)時控制能力而迅速得到了廣泛的應(yīng)用,，但由于其有限的PWM輸出口，要實(shí)現(xiàn)多軸控制,，單個DSP芯片就顯得鞭長莫及,。在多軸控制卡設(shè)計中，最常用的有三種設(shè)計方案：(1)采用主DSP作為主控制器,，實(shí)現(xiàn)對多個從DSP節(jié)點(diǎn)的監(jiān)控和管理,，每個從DSP控制一個軸運(yùn)動，多個從DSP芯片通過總線與主DSP芯片進(jìn)行通訊,，形成一個主從式的分布式控制結(jié)構(gòu),；(2)DSP只負(fù)責(zé)復(fù)雜的控制算法，發(fā)送數(shù)據(jù)給FPGA,，F(xiàn)PGA存儲DSP最新的脈沖寬度,，發(fā)出PWM波，控制多軸運(yùn)動,；(3)單個DSP負(fù)責(zé)復(fù)雜的控制算法,，通過輸出選擇邏輯開關(guān)來選擇D/A通道，驅(qū)動電機(jī)軸運(yùn)動,。高速F2812 DSP芯片和大容量可編程邏輯器件FPGA的出現(xiàn),，使單個DSP控制多軸運(yùn)動成為可能。利用FPGA的并行性對DSP的PWM功能進(jìn)行擴(kuò)展,，從而可實(shí)現(xiàn)高精度的不同電機(jī)的多軸控制，并且FPGA和DSP都支持在系統(tǒng)可編程,，因此大大縮短了設(shè)計周期,，而且在硬件不變的情況下,，可以根據(jù)需要通過修改軟件以擴(kuò)展功能，體現(xiàn)出其良好的硬件平臺開放性,。
1 開放數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型
??? F2812 DSP是TI公司最新推出的32位定點(diǎn)處理器,，系統(tǒng)處理能力為150MIPS，指令周期6.67ns,，實(shí)時控制能力很強(qiáng),。兩個事件管理器模塊EVA、EVB中各有兩個通用定時器,，三個完全比較單元,，能夠支持8通道的16位PWM輸出。在電流環(huán)等采樣獲取中,，因其頻率比較高（20kHz）,，每測一次電流就重新調(diào)整新的PWM波的脈沖寬度，如果EVA,、EVB同時工作,，在定時器中斷響應(yīng)時可能檢測不到電流的變化，這樣對于16位的DSP處理器的兩個EV只能有一個得到有效的應(yīng)用,。但是F2812高達(dá)150MIPS的處理能力,，能夠很好的捕捉到電流的變化，定時器中斷也能得到及時響應(yīng),，其EVA,、EVB能夠同時得到應(yīng)用。因此,，一片F(xiàn)2812 DSP能夠很好地控制兩臺三相伺服電機(jī)和四臺步進(jìn)電機(jī)" title="步進(jìn)電機(jī)">步進(jìn)電機(jī),。
??? 圖1為開放數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型，在硬件方面實(shí)現(xiàn)了模塊化設(shè)計,，通過ISA總線與PC機(jī)通訊,，由PC機(jī)控制各實(shí)時模塊的協(xié)調(diào)工作。對伺服電機(jī)的驅(qū)動信號,，由F2812 DSP通過其EVA,、EVB完成兩通道的PWM波形輸出，F(xiàn)PGA擴(kuò)展PWM功能,，完成另兩通道PWM的控制輸出,；對步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動，全部由F2812 DSP的EV完成,，控制四軸聯(lián)動,。充分利用了F2812 DSP的內(nèi)部資源和FPGA的速度快、多路并行、靈活性高的優(yōu)點(diǎn),。
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??? 本數(shù)控模型包括六部分：
??? (1)DSP插補(bǔ)" title="插補(bǔ)">插補(bǔ)板,，由DSP完成比較復(fù)雜的插補(bǔ)和位置控制計算，并通過事件管理器控制兩電機(jī)軸的驅(qū)動信號的產(chǎn)生,。FPGA接收DSP最新脈沖寬度,，產(chǎn)生PWM控制信號，控制多種電機(jī)（步進(jìn)電動機(jī),、直流電動機(jī),、交流電動機(jī)）的驅(qū)動電路。
??? (2)位置反饋,，主要用于閉環(huán)和半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中,。半閉環(huán)系統(tǒng)中，用于檢測絲杠或電機(jī)軸的回轉(zhuǎn)角,，間接測出機(jī)床運(yùn)動部件的位移,，經(jīng)位置反饋裝置進(jìn)行處理后通過總線送回到控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)，并與控制指令相比較,，經(jīng)過位置控制計算,，精確控制電機(jī)的運(yùn)行。閉環(huán)系統(tǒng)中,，直接測出工作臺的實(shí)際位置,，然后通過位置控制控制電機(jī)運(yùn)行。位置反饋模塊作為單獨(dú)的模塊通過總線與PC機(jī)進(jìn)行通訊,，用戶可根據(jù)實(shí)際要求設(shè)計自己的反饋模塊,，而與DSP插補(bǔ)板沒有關(guān)系，從而體現(xiàn)其開放性,。
??? (3)開關(guān)量I/O" title="I/O">I/O控制和輔助功能控制,。I/O控制是CNC裝置和機(jī)床驅(qū)動部件之間傳遞信息的接口，主要用于接收各種開關(guān),、按鈕以及機(jī)床上各行程限位開關(guān)等信號,。輔助功能也通過I/O端口實(shí)現(xiàn)，常用的輔助功能有程序停,，主軸啟,、停、轉(zhuǎn)向,，冷卻泵的接通和斷開,，刀庫的起、停等,。
??? (4)故障檢測功能,，主要對驅(qū)動電路,、電機(jī)運(yùn)行方面等進(jìn)行故障檢查，對故障的原因進(jìn)行定位和報警提示,，保護(hù)硬件電路的運(yùn)行,。例如電流過限、短路,、斷路、電壓過高或過低等硬件故障,。由于DSP有錯誤自檢的功能,，可以自己設(shè)計軟硬件處理故障的電路，用于保護(hù)DSP的正常運(yùn)行,，例如看門狗電路,、 存儲器讀寫錯誤、指令溢出,、過載等錯誤,。
??? (5)驅(qū)動單元，設(shè)計三種不同電機(jī)的帶有速度控制的驅(qū)動裝置,。
??? (6)PC機(jī)功能設(shè)計,，完成數(shù)據(jù)參數(shù)的輸入，運(yùn)動控制監(jiān)視,，手動操作,，通過總線與其他實(shí)時控制單元通信，提供友好的人機(jī)界面,，編寫各控制單元的通信軟件,。
2 軟件開放性設(shè)計
??? 在軟件設(shè)計方面，許多開放式數(shù)控系統(tǒng)均采用面向?qū)ο螅∣OP）的技術(shù),，將數(shù)控功能模塊化,，構(gòu)建基本類庫。利用派生功能,，當(dāng)需要擴(kuò)展某基類的功能時,，通過從基類中派生出新的基類來完成新的功能，較好地實(shí)現(xiàn)了軟件重用和二次開發(fā)的功能,。這種傳統(tǒng)的OOP技術(shù)僅僅是軟件源代碼級的可重用,，它存在互操作能力差、可移植性不強(qiáng),、擴(kuò)展不方便等缺點(diǎn),，不能很好滿足一個開放式數(shù)控系統(tǒng)所強(qiáng)調(diào)的要求。在數(shù)控系統(tǒng)中引入COM作為底層支持可以更好的滿足數(shù)控系統(tǒng)開放的要求,。COM技術(shù)中組件的二進(jìn)制級交互保證了所構(gòu)建出的數(shù)控系統(tǒng)具有良好的可重用性,，可以快速方便地擴(kuò)展,，而不必再關(guān)注數(shù)控組件的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)，擴(kuò)充功能時只需要修改或更換相關(guān)的組件而不必再重新編譯原系統(tǒng),，可以快速滿足新的生產(chǎn)需要,，提高軟件的開發(fā)效率和可維護(hù)性。
??? 為了更好地實(shí)現(xiàn)軟件的重用性和二次開發(fā)功能,，將與底層無關(guān)的軟件功能用WDM技術(shù)實(shí)現(xiàn),。WDM（Windows Driver Model)是Microsoft為Windows 98和Windows 2000作業(yè)系統(tǒng)提供一系列I/O服務(wù)及二進(jìn)制相容設(shè)備的驅(qū)動方式，有助于減少在Windows平臺上對硬件設(shè)定所花費(fèi)的成本,。在PC端,，PC和運(yùn)動控制卡之間進(jìn)行中斷和I/O操作的接口采用WDM實(shí)現(xiàn)，將與硬件有關(guān)的操作屏蔽起來,。對應(yīng)用程序而言,，可見的是一個虛擬化的設(shè)備對象，PC程序可以根據(jù)任務(wù)的實(shí)時性來選擇和控制卡的通訊方式,。對于實(shí)時性要求高的緊迫任務(wù),，如緊急停車或出錯處理，應(yīng)用程序可以用直接寫端口的方式向控制卡發(fā)送中斷請求,。而對于一般實(shí)時性和大批量的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娜蝿?wù),，應(yīng)用程序可以用與WDM進(jìn)行消息映射的方式完成，然后再完成硬件的相關(guān)操作,。通過模塊化的WDM體系結(jié)構(gòu)中靈活統(tǒng)一的接口,，使操作系統(tǒng)可以動態(tài)地配置不同的驅(qū)動程序模塊來支持特定的設(shè)備。這樣更好的體現(xiàn)了軟件的重用性和可移植性,，利于軟件的二次開發(fā),。表１描述了軟件的層次結(jié)構(gòu)。
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3 DSP插補(bǔ)板的設(shè)計
??? DSP插補(bǔ)板原理如圖2所示,。DSP插補(bǔ)板通過ISA總線與PC機(jī)通訊,，雙口RAM用于PC機(jī)與DSP交換信息，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)雙向通訊,?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)時，只需要控制每臺電機(jī)輸入的步進(jìn)脈沖和轉(zhuǎn)向,，就可以控制一臺步進(jìn)電機(jī),，所以步進(jìn)電機(jī)可以直接由F2812 DSP的事件管理器控制，實(shí)現(xiàn)四臺電機(jī)的聯(lián)動,?？刂扑欧姍C(jī)時，需要控制逆變器的六支開關(guān)管(如無刷直流電機(jī)和交流異步電機(jī))的開關(guān)動作,，用F2812 DSP的EVA,、EVB分別控制兩通道的PWM輸出,，F(xiàn)PGA控制另兩通道的PWM輸出。FPGA接收DSP數(shù)據(jù)線傳來的三相脈寬" title="脈寬">脈寬,，設(shè)置好死區(qū)寄存器和周期寄存器,，完成PWM的輸出控制逆變器六支開關(guān)管的動作，實(shí)現(xiàn)四軸的聯(lián)動,。
??? 由于FPGA需要設(shè)計兩通道的PWM輸出和總線與控制卡的通訊功能,，因此所需要的邏輯單元很大。在設(shè)計仿真后,，確定FPGA選用Altera公司的Flex10K系列的EPF10K30A,。由于其配置單元為SRAM，屬于易失性可編程器件,，編程信息在系統(tǒng)斷電后會丟失，所以在設(shè)計FPGA時就需要外擴(kuò)一個Flash存儲器,，在每次上電工作時,，需要從器件外部的Flash中將編程信息寫入器件的SRAM中，從而可以進(jìn)行任意次數(shù)的編程,、快速編程,、實(shí)現(xiàn)板極和系統(tǒng)級的動態(tài)配置，充分體現(xiàn)了硬件的開放性設(shè)計,。
4 硬件設(shè)計
??? 圖3為DSP插補(bǔ)板的硬件接線圖,。硬件接線需要注意以下幾個問題：因?yàn)镈SP的時鐘和FPGA不同，數(shù)據(jù)傳輸不能正常完成,，DSP通過總線向FPGA只寫數(shù)據(jù),，可以在FPGA中做DPRAM來實(shí)現(xiàn)DSP與FPGA的數(shù)據(jù)交換，在DPRAM的一側(cè)用DSP時鐘讀寫,，另一側(cè)用FPGA系統(tǒng)時鐘讀寫,，可以很好地完成數(shù)據(jù)的讀寫交換。DSP的速度較快,，為了保證DSP的運(yùn)行速度,，外部存儲器需要具有一定的速度，否則DSP訪問外部存儲器時需要加入等待周期,，且C2000系列的DSP只能同異步的存儲器直接相接,。本設(shè)計要驅(qū)動不同種類的電動機(jī)的四軸聯(lián)動，需要的數(shù)據(jù)量比較大,，控制算法比較復(fù)雜,，選用存儲空間大的CY7C104BV33-12作為外擴(kuò)存儲器。F2812 DSP采用統(tǒng)一尋址方式,，CY7C104BV33既可以作為程序存儲器,，也可以作為數(shù)據(jù)存儲器,。CY7C104BV33采用3.3V供電，可以與DSP直接相接,。DSP系統(tǒng)中難免存在5V/3.3V混合供電現(xiàn)象,，I/O為3.3V供電的DSP，其輸入信號電平不允許超過電源電壓3.3V,，5V器件輸出信號高電平可達(dá)4.4V,，長時間超常工作會損壞DSP器件，輸出信號電平一般無需變換,。本設(shè)計采用74LVC245A（8位,、3.3V）進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，方向控制信號由DSP的/RD控制,。
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5 PWM發(fā)生器的實(shí)現(xiàn)
??? 圖4為FPGA實(shí)現(xiàn)PWM設(shè)計框圖,，以驅(qū)動一臺電機(jī)6個功率器件為例。它主要由脈寬寄存器,、緩沖寄存器,、周期寄存器、死區(qū)寄存器,、死區(qū)發(fā)生器,、比較器組成。脈寬寄存器接收來自DSP刷新后送來的三相PWM信號脈寬,；緩沖寄存器實(shí)現(xiàn)對脈寬數(shù)據(jù)的緩沖,；周期寄存器決定PWM的載波周期；死區(qū)寄存器決定上下橋臂的死區(qū)時間,；比較寄存器將三相脈寬值與三角載波進(jìn)行比較,，最后生成三相PWM信號PA、PB,、PC,，再經(jīng)過死區(qū)發(fā)生器處理，最后產(chǎn)生6個中心對稱的PWM驅(qū)動信號,，驅(qū)動三相逆變器的6個功率器件,。為了實(shí)現(xiàn)三相的同步，將三相脈寬寄存器中的值放入各自的緩沖寄存器中,，通過基準(zhǔn)計數(shù)器計數(shù)達(dá)到最大時,，發(fā)出三相同步信號SYN，在SYN下將三個脈寬值從緩沖寄存器中取出與三角波進(jìn)行比較,，達(dá)到三相同步的目的,。
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6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
??? 圖5為在MAX PLUSⅡ環(huán)境下仿真的FPGA驅(qū)動直流電機(jī)的PWM波形，采用VHDL設(shè)計的帶有死區(qū)功能的PWM輸出,，控制逆變器六支開關(guān)管AH,、AL,、BH、BL,、CH,、CL。AH,、BH,、CH設(shè)為高有效，AL,、BL,、CL設(shè)為低有效，A相占空比50%,，B相占空比40%,，C相占空比60%。仿真波形符合DSP中EV產(chǎn)生PWM波形的標(biāo)準(zhǔn),，證明了FPGA在DSP的控制下能夠很好地完成電機(jī)的控制,，F(xiàn)PGA并行擴(kuò)展了DSP的EV模塊功能。
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??? 本文在開放數(shù)控模型的基礎(chǔ)上,，提出了一個經(jīng)濟(jì)、高速的開放數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型,。該數(shù)控系統(tǒng)在軟硬件平臺體現(xiàn)出了良好的開放性,，能控制多種電機(jī)四軸聯(lián)動，符合開放數(shù)控發(fā)展方向,。給出了FPGA產(chǎn)生帶死區(qū)功能的PWM輸出的仿真圖形,，理論上證明了該結(jié)構(gòu)模型的正確性和可行性。其經(jīng)濟(jì)高效的性能,，符合市場發(fā)展的需要,。
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