1引言
所謂飛輪儲能(Flywheel Energy Storage , FES)技術(shù)，就是利用高速旋轉(zhuǎn)的飛輪將能量以動能的形式儲存起來,，當(dāng)能量緊急缺乏或需要時,，飛輪減速運行，將儲存的能量釋放出米,。飛輪儲能技術(shù)以其高效率,、長壽命、維持簡單,、無污染且高效,、節(jié)能等優(yōu)點，日益受到人們的關(guān)注,，成為國際能源界研究的熱點之一,。同時飛輪儲能技術(shù)應(yīng)用于航天領(lǐng)域也成為人們追求的目標(biāo)[1]。
不平衡轉(zhuǎn)動力矩作用是飛輪轉(zhuǎn)速改變的根本原因,，當(dāng)轉(zhuǎn)矩的方向與飛輪轉(zhuǎn)動方向一致時,，飛輪受到正向不平衡轉(zhuǎn)矩的作用而加速,，能量轉(zhuǎn)化為動能儲存起來;相反，飛輪減速,，動能轉(zhuǎn)化為其它形式的能量,。在轉(zhuǎn)化過程中可以吸收和釋放的能量為：
飛輪儲能系統(tǒng)包括儲存能量的飛輪轉(zhuǎn)子系統(tǒng)、支撐轉(zhuǎn)子的軸承系統(tǒng),、進行能量轉(zhuǎn)化和拖動的電動/發(fā)電機系統(tǒng),、控制系統(tǒng)。飛輪的姿控,、儲能兩種功能都是由電機系統(tǒng)完成的,。在飛輪儲存能量狀態(tài)下，電機處于電動狀態(tài),，給飛輪轉(zhuǎn)子提供力矩,；在飛輪釋放能量狀態(tài)下，電機處于發(fā)電狀態(tài),，向蓄電池等提供能量[2],。這就要求飛輪用電機系統(tǒng)既要有電動功能，又要有發(fā)電功能,。本方案是集這兩種功能為一體的設(shè)計,。
控制領(lǐng)域高速DSP的出現(xiàn)，使得無直流電機數(shù)字控制系統(tǒng)不僅能獲得較高的控制性能,，更具有方便靈活的特點,。本文介紹方案以DSP為控制核心，
2系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
2.1 DSP的選用
DSP芯片,，也稱數(shù)字信號處理器,，是一種具有特殊結(jié)構(gòu)的微處理器[3]。無刷直流電機數(shù)字控制系統(tǒng)的核心為TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A,，它是TI公司推出的專門用于電機控制DSP芯片,，其為定點DSP，具有極高的運算速度,，主頻可達40MHz,，運算能力可達40MIPS，可以用來快速地實現(xiàn)各種數(shù)字信號處理算法,。指令系統(tǒng)還支持程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器之間的數(shù)據(jù)傳輸,，從而可以將算法中可能用到的表或系數(shù)直接放在程序存儲空間內(nèi)，不用另外配置ROM芯片[3],。
2.2功率驅(qū)動電路結(jié)構(gòu)
儲能飛輪要求電機在不同時刻工作在兩種狀態(tài),，只要在功率電路上增加兩個控制電子開關(guān)即可實現(xiàn)電動和發(fā)電狀態(tài)的切換。具體電路如圖1,。
當(dāng)T1導(dǎo)通,、T2關(guān)斷時,，三相橋工作在逆變模式，電流由28V直流逆變成三相交流提供給電機,，電機處于電動狀態(tài),。
當(dāng)T2導(dǎo)通、T1關(guān)斷時,，三相橋工作在整流模式,，電機處于發(fā)電狀態(tài)，電流通過三相橋整流為直流電,，提供給耗能或儲能裝置（功率電阻或升降壓變換器）,。
2.3系統(tǒng)整體方案
選用TMS320LF2407A作核心處理器，通過DSP事件管理器的PWM模塊輸出脈寬調(diào)制波形,，經(jīng)過光電耦合電路,，到達智能功率模塊IPM的邏輯控制端。IPM的輸出端接電機三相,。電流傳感器和霍爾位置傳感器分別將電流和轉(zhuǎn)速信號回饋給DSP的CAP單元和AD單元，在IPM和供電電壓28V和能耗功率電阻之間分別是一個智能功率開關(guān),，控制切換IPM狀態(tài),。具體框圖如圖2。
3軟件設(shè)計
3.1速度檢測
電機的速度檢測方式主要有三種：速度反饋的具體算法對于離散系統(tǒng)的性能有很大影響,，目前的速度檢測算法通常有M法,、T法、M/T 法,，其中M法適合高速,，T法適合低速，M/T法在的適用范圍較大,。本系統(tǒng)在速度計算上,，由于采用的是霍爾反饋，電機每轉(zhuǎn)一圈只產(chǎn)生3個脈沖,，即使在30000rpm下,，轉(zhuǎn)頻為1500Hz，也要0.67ms產(chǎn)生一個脈沖,，產(chǎn)生脈沖周期較長,，故本方案采用T法進行計算。比較捕捉時間間隔平均值timer_diff和定時器周期T2pr的大小以判斷比例輸出的符號：如果timer_diff>T2pr,，則說明實際轉(zhuǎn)速較要求轉(zhuǎn)速低,，此時應(yīng)加速，也即比例輸出為正,；如果timer_diff
LACC #4Ch,15
ADD #25A0h ,；1/T2pr
RPT #15
SUBC TIME_DIFF ,；除以時間間隔，得到轉(zhuǎn)頻
3.2PWM的產(chǎn)生
首先是對PWM模塊的進行初始化,。配置PWM模塊各寄存器,，選擇Timer1作為其時間基礎(chǔ)，發(fā)生6kHz的PWM方波,。
利用變量DUTY調(diào)整PWM輸出脈沖的占空比,。由于PWM實際上就是比較輸出，因此,，只要改變相關(guān)的比較輸出寄存器,，既可改變PWM的占空比。該函數(shù)中,，DUTY為占空比,，將DUTY和Timer1的計數(shù)周期值T1pr相乘，即可得所需的比較寄存器值,。其它函數(shù)改變DUTY之后再調(diào)用該函數(shù),，即可改變PWM輸出的占空比。
3.3調(diào)節(jié)算法實現(xiàn)
在實際的電機穩(wěn)速系統(tǒng)中使用的調(diào)節(jié)算法是多樣的,，模糊控制,、比例積分控制、鎖相環(huán)控制等,，本系統(tǒng)中選用傳統(tǒng)的PI控制方式,。在基于DSP的數(shù)字控制系統(tǒng)中，將模擬系統(tǒng)中使用的連續(xù)調(diào)節(jié)函數(shù)離散化,，同時為了防止由于誤差的累加,，調(diào)節(jié)輸出大幅度變化，這種情況是實際系統(tǒng)中所不允許的,，故選用增量式PID調(diào)節(jié),，具體數(shù)學(xué)表達式為：
PID子程序算法具體實現(xiàn)如下：
SPLK #0,MID_RESULT ；初始化中間變量
LDP #E_NOW
LACC E_NOW ,；讀取當(dāng)前速度誤差
SUB E_LAST
LDP #MID_RESULT
SACL MID_RESULT ; e[KT]-e[KT-T]
LT MID_RESULT
MPY K_P ;Kp*{e[KT]-e[KT-T]}
SPL MID_RESULT
; --------------------------------------------------------
LDP #E_NOW
LT E_NOW
MPY K_I ;Ki*e[KT]
SPL DELTA
;----------------------------------------------------------
LACC MID_RESULT
ADD DELTA
LDP #DUTY
; ADD DUTY
SACL DUTY ,；輸出占空比
實驗結(jié)果
系統(tǒng)實驗對象為磁懸浮飛輪用直流無刷電機，轉(zhuǎn)子組件重2.21kg，額定電壓28V,，極對數(shù)3,，Ke=0.00157，GD2=0.004819kgm2,，R=0.135 ,，KT=0.015，kp=0.65,，ki=0.96,，在高速30000rpm時，穩(wěn)速精度達0.02%,。