慣性測量單元姿態(tài)融合的動態(tài)分析
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大?。?span>726 K
標(biāo)簽： 慣性測量單元 梯度下降法 互補(bǔ)濾波
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文檔介紹： 針對慣性測量單元背景噪聲和器件漂移等問題,，提出了一種基于梯度下降法,、互補(bǔ)濾波和卡爾曼濾波的融合算法。首先,，利用加速度計和磁力計的數(shù)據(jù)通過幾何計算得出姿態(tài)角,。其次，利用梯度下降法,，將加速度計和陀螺儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行基于四元數(shù)法的數(shù)據(jù)融合,，得出姿態(tài)角。接著,，利用互補(bǔ)濾波法將姿態(tài)數(shù)據(jù)再次結(jié)合,。最后，利用卡爾曼算法對結(jié)合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理,。通過動態(tài)實(shí)驗表明,，經(jīng)過此融合算法的慣性測量單元與傳統(tǒng)算法相比，數(shù)據(jù)輸出更加準(zhǔn)確,，連續(xù)性提高,，并擁有很好的平穩(wěn)特性。
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