一種串聯(lián)機械臂多軸同步控制方法的研究與實現(xiàn)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：1689 K
標簽： 同步控制 軌跡精度 FPGA
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文檔介紹：以機械臂為代表的工業(yè)設備,，直接影響著制造業(yè)生產(chǎn)水平。在噴漆,、焊接等生產(chǎn)場景下,，人們希望機械臂的末端軌跡符合預期,。由于工況及受到干擾的影響不完全相同,，機械臂各關節(jié)的單軸跟蹤性能很難保持一致，此時便需要進行多軸同步控制,，以便多個電機同步配合完成工作,，確保末端軌跡精度滿足要求。在分析三維軌跡誤差后,，根據(jù)串聯(lián)機械臂的運動學特征,，基于偏差耦合結(jié)構(gòu),，得出各關節(jié)軸的同步修正量,，并在基于Xilinx ZYNQ的六軸機械臂實驗平臺上通過對比實驗的方式檢驗了該方法的工作效果。
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