無(wú)人機(jī)城市三維航跡規(guī)劃可視化平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) | |
所屬分類:技術(shù)論文 | |
上傳者:wwei | |
文檔大?。?span>5007 K | |
標(biāo)簽: 城市場(chǎng)景 無(wú)人機(jī) 航跡規(guī)劃 | |
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文檔介紹:隨著無(wú)人機(jī)在城市場(chǎng)景下的廣泛應(yīng)用,,針對(duì)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法在多個(gè)約束條件下進(jìn)行無(wú)人機(jī)三維路徑規(guī)劃時(shí)無(wú)法兼顧多種風(fēng)險(xiǎn),、容易陷入局部最優(yōu)等問(wèn)題,,基于真實(shí)城市建筑物數(shù)據(jù),考慮地理圍欄限制,、人流密集程度和社會(huì)屬性等因素,,構(gòu)建城市場(chǎng)景無(wú)人機(jī)運(yùn)行環(huán)境并建立真實(shí)三維環(huán)境模型,設(shè)計(jì)了基于城市場(chǎng)景的無(wú)人機(jī)三維航跡規(guī)劃可視化平臺(tái),。該平臺(tái)構(gòu)建了真實(shí)環(huán)境下城市空域網(wǎng)格,并對(duì)網(wǎng)格飛行適宜度進(jìn)行了量化分析,并基于該數(shù)值,,采用了改進(jìn)的Lazy Theta*算法對(duì)無(wú)人機(jī)航跡進(jìn)行規(guī)劃,。通過(guò)可視化平臺(tái)的實(shí)際運(yùn)行,提供航跡規(guī)劃的三維展示,,更好地實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,,是一種無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃三維可視化仿真驗(yàn)證的手段。 | |
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