基于MCF52255的兩輪自平衡巡線機器人設(shè)計
所屬分類：參考設(shè)計
上傳者：aet
文檔大小：393 K
標(biāo)簽： MCF52255 自平衡 卡爾曼濾波
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文檔介紹：設(shè)計了以MCF52255高性能微處理器為控制核心的兩輪自平衡巡線機器人的硬件和軟件系統(tǒng),。使用卡爾曼濾波方法實現(xiàn)了加速度計信號和陀螺儀信號的數(shù)據(jù)融合，提高了該機器人的姿態(tài)角控制精度,。實驗結(jié)果表明,，該機器人可以穩(wěn)定地實現(xiàn)自平衡控制和巡線自動行走功能,。
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