融合激光SLAM實(shí)現(xiàn)平衡車智能導(dǎo)航[人工智能][物聯(lián)網(wǎng)]

國內(nèi)現(xiàn)有的兩輪智能平衡車幾乎不具有自主避障與定位功能。為了提高其安全性與靈活性,，在傳統(tǒng)的平衡車基礎(chǔ)上加入了激光SLAM技術(shù),，實(shí)現(xiàn)自主建圖、路徑規(guī)劃,、定位和避障,。運(yùn)用卡爾曼濾波器對(duì)六軸傳感器采集的加速度和傾斜角進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，在建圖和定位方面,，采用Google發(fā)布的Cartographer算法,，路徑規(guī)劃和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法,。由于激光雷達(dá)建圖時(shí)需要車速比較緩慢，并且需要盡可能避免抖動(dòng),，因此讓車模保持穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)就很重要,，為此首先對(duì)傳感器獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，其次對(duì)小車的PID參數(shù)進(jìn)行細(xì)調(diào),。同時(shí)為了更方便地控制,，加入藍(lán)牙功能，通過藍(lán)牙控制小車運(yùn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)快速建圖,。在加入了SLAM技術(shù)之后，傳統(tǒng)的平衡車可以實(shí)現(xiàn)避障和定位功能,，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)出靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物,，并繞開障礙物規(guī)劃出最優(yōu)路線，實(shí)現(xiàn)了無人駕駛功能,。

發(fā)表于：2023/10/23 18:13:13