"借助NI EVS和PXI平臺(tái),，我們通過硬件設(shè)計(jì)和軟件編程完成了此系統(tǒng)的開發(fā)。通過對(duì)車道偏離預(yù)警（LDW）功能的設(shè)計(jì)與測(cè)試，證明該系統(tǒng)可以在機(jī)器視覺的輔助駕駛開發(fā)中運(yùn)用,。"
- 希鵬 李, 重慶大學(xué)電氣工程學(xué)院
The Challenge:
基于機(jī)器視覺的輔助駕駛技術(shù)日漸成熟，在中高級(jí)轎車中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化,，切實(shí)提高了汽車的主動(dòng)安全性能,。開發(fā)機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)時(shí)，需要考慮不同外界因素的影響，導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的算法復(fù)雜,、代碼繁多,；在開發(fā)初期，考慮到安全因素的影響,，系統(tǒng)不可能直接進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn),，進(jìn)一步加深了系統(tǒng)開發(fā)的難度。這些都是開發(fā)機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)時(shí)面臨的難題,。如何更加關(guān)注算法開發(fā),，減少代碼開發(fā)投入，并能在有效,、可信,、可重復(fù)的環(huán)境下測(cè)試，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題并進(jìn)行整改,，是機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)開發(fā)面臨的難點(diǎn),。
The Solution:
該方案主要解決機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)的快速開發(fā)及測(cè)試問題。NI的EVS嵌入式視覺系統(tǒng)適合快速檢測(cè)及大型圖像處理,，能連接多架相機(jī),，并實(shí)現(xiàn)同步檢測(cè)。借助LabVIEW編程語言及VDM編程模塊可快速實(shí)現(xiàn)要求的識(shí)別功能,，使機(jī)器視覺產(chǎn)品的開發(fā)更加高效,。基于NI PXI的仿真測(cè)試平臺(tái),，結(jié)合虛擬現(xiàn)實(shí)軟件CarMaker,，通過VeriStand集成整個(gè)測(cè)試系統(tǒng)，從而搭建出真實(shí)有效的虛擬測(cè)試場(chǎng)景,，實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺功能的全面,、有效和可重復(fù)的測(cè)試。開發(fā)新功能時(shí),，借助NI EVS平臺(tái)可以快速完成方案建模及編程過程,；借助于基于NI PXI的虛擬駕駛測(cè)試平臺(tái)，既能夠盡早發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品問題并進(jìn)行整改,，又可以保證測(cè)試過程的安全性,。機(jī)器視覺系統(tǒng)與測(cè)試平臺(tái)的結(jié)合，能進(jìn)一步提升基于機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)的開發(fā)效率,。
1 引言
基于機(jī)器視覺的輔助駕駛系統(tǒng)旨在提高駕駛員的環(huán)境感知能力,，通過輔助系統(tǒng)監(jiān)測(cè)外界環(huán)境，并在非安全情況及時(shí)向駕駛員發(fā)出預(yù)警,，從而使人—車—路系統(tǒng)更加穩(wěn)定,、安全、可靠，提高汽車的安全性能,。
開發(fā)基于機(jī)器視覺的輔助駕駛系統(tǒng)時(shí),，需要面對(duì)以下難點(diǎn)：
（1）系統(tǒng)算法復(fù)雜,，代碼繁多,。機(jī)器視覺主要是借助攝像頭采集外界信息并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像信號(hào)進(jìn)行處理，面對(duì)不同的外界環(huán)境和檢測(cè)目的,，致使系統(tǒng)需要處理的針對(duì)點(diǎn)不一樣,，因此，使得整個(gè)系統(tǒng)在算法方面異常復(fù)雜,，開發(fā)過程緩慢,。
（2）測(cè)試環(huán)境要求苛刻。在系統(tǒng)開發(fā)后期,，測(cè)試其性能并進(jìn)行整改是整個(gè)研發(fā)過程中的關(guān)鍵步驟之一,。相比較于其他汽車電子產(chǎn)品，基于機(jī)器視覺的輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品在測(cè)試時(shí)需要考慮兩點(diǎn)因素：第一,，實(shí)車試驗(yàn)時(shí),，駕駛員的安全是否能夠得到保障；第二,，測(cè)試過程需要有效,、可信、可從復(fù),，便于及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題并進(jìn)行整改,。
在開發(fā)基于機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)過程中，如果能把上述難題順利解決,，將為以后基于機(jī)器視覺的輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品研發(fā)做好鋪墊,，提高輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品的開發(fā)效率，促進(jìn)輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品早日投入量產(chǎn),，最終提高汽車的安全性能,。
2 設(shè)計(jì)背景和設(shè)計(jì)原則
針對(duì)以上在機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)研發(fā)及測(cè)試過程中存在的問題，考慮到NI公司的EVS和PXI平臺(tái)出色的圖像處理能力及強(qiáng)大的實(shí)時(shí)仿真測(cè)試功能,，采用LabVIEW編程語言,，通過VeriStand開發(fā)平臺(tái)集成仿真測(cè)試模型，設(shè)計(jì)了一套基于NI EVS和PXI的機(jī)器視覺輔助駕駛開發(fā)系統(tǒng),。
借助NI EVS平臺(tái)可以快速實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器視覺的輔助駕駛功能,，這主要是依托NI EVS平臺(tái)的如下特點(diǎn)：
（1）高性能的多核處理器，2GB RAM適合快速檢測(cè)和大型圖像處理,；
（2）連接多架相機(jī)以實(shí)現(xiàn)同步檢測(cè)（千兆以太網(wǎng)視覺和IEEE1394標(biāo)準(zhǔn)）,，可用于多種駕駛輔助功能的開發(fā)；
（3）高速I/O通道適合和工業(yè)通信，具有強(qiáng)大的擴(kuò)展能力,；
（4）借助視覺生成器配置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè),，無需進(jìn)行底層驅(qū)動(dòng)和接口電路的設(shè)計(jì)開發(fā)；
（5）視覺開發(fā)模塊Vision Development Module（VDM）集成了大量常見的機(jī)器視覺處理基礎(chǔ)模塊,，開發(fā)人員將集中于集成和應(yīng)用,，快速實(shí)現(xiàn)各類的檢測(cè)和識(shí)別功能；
（6）采用圖形化編程方式,，更加便于開發(fā)人員進(jìn)行復(fù)雜算法的開發(fā)和調(diào)試,。
當(dāng)設(shè)計(jì)人員有新的創(chuàng)意時(shí)，運(yùn)用該系統(tǒng)可以快速將創(chuàng)意實(shí)現(xiàn),，提高了系統(tǒng)開發(fā)的效率,。其中，視覺開發(fā)模塊（VDM）可以讓設(shè)計(jì)人員更多的關(guān)注不同算法實(shí)現(xiàn)的效果,，減少在編程方面的精力投入,，通過綜合比較，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能,。
借助NI PXI平臺(tái)可以在有效,、可信、可從復(fù)的環(huán)境下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試,，以便及早發(fā)現(xiàn)問題并整改,。NI PXI平臺(tái)在以下幾個(gè)方面具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)：
（1）提供圖形化軟件開發(fā)環(huán)境和良好的人機(jī)交互元素，重點(diǎn)關(guān)注應(yīng)用程序開發(fā),，無需關(guān)注底層驅(qū)動(dòng),，人機(jī)界面易開發(fā)；
（2）良好的實(shí)時(shí)性,，保證數(shù)據(jù)采集和測(cè)試的時(shí)序要求和實(shí)時(shí)性,，能夠運(yùn)行復(fù)雜的車輛模型；
（3）系統(tǒng)可靠性,、集成度高,，可擴(kuò)展性好；
（4）具有很好開放性和擴(kuò)展性,，能夠集成其他軟件平臺(tái)開發(fā)的各種模型,。
綜合NI EVS和PXI的優(yōu)點(diǎn)，采用LabVIEW編程語言,，通過VeriStand開發(fā)平臺(tái)集成仿真測(cè)試模型,，開發(fā)了一套基于NI EVS和PXI的機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)。
圖1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理架構(gòu)圖
3 系統(tǒng)技術(shù)原理和設(shè)計(jì)架構(gòu)
針對(duì)機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)開發(fā)所面臨的難題及相應(yīng)的解決方案可知,，設(shè)計(jì)的系統(tǒng)應(yīng)具有以下兩個(gè)功能：
（1）機(jī)器視覺系統(tǒng)的快速開發(fā)與實(shí)現(xiàn),。借助NI EVS平臺(tái),，將預(yù)先設(shè)定的需求功能通過編程實(shí)現(xiàn)，并保證整個(gè)硬件系統(tǒng)滿足功能需要,。
（2）基于機(jī)器視覺的駕駛輔助功能的可信,、有效和可重復(fù)的測(cè)試。借助NI PXI平臺(tái),，搭建一套虛擬測(cè)試系統(tǒng),，從而測(cè)試機(jī)器視覺開發(fā)部分出現(xiàn)的問題，以便及時(shí)整改,，提高系統(tǒng)安全性能,。
根據(jù)上述思想,，系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理架構(gòu)如圖1所示,。
如圖1所示，整個(gè)平臺(tái)分為虛擬測(cè)試系統(tǒng)和機(jī)器視覺系統(tǒng)兩部分,，兩部分由各自的硬件及軟件構(gòu)成,。
在虛擬測(cè)試系統(tǒng)中，PC機(jī)1通過TCP/IP協(xié)議與仿真測(cè)試平臺(tái)連接,，對(duì)仿真模型進(jìn)行參數(shù)配置,。仿真測(cè)試平臺(tái)的主要功能是運(yùn)行車輛動(dòng)力學(xué)模型并采集虛擬駕駛艙輸出參數(shù)，仿真測(cè)試結(jié)果通過CAN通信的方式傳輸?shù)絇C機(jī)2,，PC機(jī)2中運(yùn)行的虛擬現(xiàn)實(shí)軟件將輸仿真測(cè)試平臺(tái)的輸出參數(shù)轉(zhuǎn)化為車輛運(yùn)行效果并在虛擬駕駛艙中顯示出來,。
機(jī)器視覺系統(tǒng)中，攝像頭采集虛擬駕駛艙中的虛擬駕駛場(chǎng)景,，通過TCP/IP協(xié)議與視覺處理平臺(tái)連接,，在視覺處理平臺(tái)編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺功能。
3.1 機(jī)器視覺系統(tǒng)
機(jī)器視覺系統(tǒng)部分的主要作用是,，設(shè)計(jì)者根據(jù)事先要設(shè)定的需求,，通過視覺處理系統(tǒng)，編程實(shí)現(xiàn)各類識(shí)別和檢測(cè)功能,。
機(jī)器視覺系統(tǒng)的核心是NI EVS嵌入式視覺開發(fā)平臺(tái),，借助NI EVS平臺(tái)的重要原因之一就是考慮到LabVIEW編程語言的簡(jiǎn)潔直觀性及視覺開發(fā)模塊Vision Development Module（VDM）出色的圖像處理能力。視覺開發(fā)模塊專用于開發(fā)和配置機(jī)器視覺應(yīng)用程序,。它包含了數(shù)百種函數(shù),，可采集來自多種攝像頭的圖像，還可進(jìn)行各種圖像處理,，包括圖像增強(qiáng),、檢查顯像、定位特性,、識(shí)別對(duì)象和測(cè)量部件等,。借助EVS硬件平臺(tái)及軟件編程環(huán)境可以快速實(shí)現(xiàn)設(shè)定功能,，大大縮短了開發(fā)時(shí)間。
機(jī)器視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示,。
圖2 機(jī)器視覺系
圖3 虛擬測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
虛擬現(xiàn)實(shí)軟件模擬出來的路況信息通過液晶顯示器顯示出來,，由piA1000-60gc攝像頭采集并傳入NI EVS-1464（Windows）嵌入式視覺系統(tǒng)處理，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的算法程序,，完成機(jī)器視覺的功能,。
3.2 虛擬測(cè)試系統(tǒng)
虛擬測(cè)試系統(tǒng)的主要作用是，提供一套有效,、可信,、可從復(fù)的虛擬環(huán)境，保證測(cè)試過程的實(shí)時(shí)性,，便于及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題并整改,。
NI PXI平臺(tái)可以用來加快測(cè)試執(zhí)行時(shí)間、提高軟件開發(fā)效率,、提高處理能力并增強(qiáng)可擴(kuò)展性,，從而極大地縮減機(jī)器視覺系統(tǒng)的開發(fā)投入。
根據(jù)以上原則,，綜合考慮NI PXI平臺(tái)的特點(diǎn),，搭建了虛擬測(cè)試系統(tǒng)。
虛擬測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示,。
NI PXI-8513主要采集方向盤轉(zhuǎn)角信息,，它作為單端口軟件可選的控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN) PXI接口，適合在Windows與LabVIEW實(shí)時(shí)(Real-Time)操作系統(tǒng)上的NI LabVIEW,、NI LabWindows/CVI和C/C++中開發(fā)CAN應(yīng)用程序,。
NI PXI-7841R數(shù)字RIO板卡采集油門踏板信息，它提供的可編程FPGA芯片,，適合板載處理和靈活的I/O操作,。用戶可借助NI LabVIEW圖形化程序框圖和NI LabVIEW FPGA模塊，配置各項(xiàng)模擬和數(shù)字功能,。該程序框圖在硬件中運(yùn)行,，有助于直接及時(shí)地控制全部I/O信號(hào)，實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)優(yōu)越性能,。
NI PXIe-8135運(yùn)行車輛動(dòng)力學(xué)模型,，它是基于Intel Core i7-3610QE處理器的高性能嵌入式控制器，可用于PXI系統(tǒng),。結(jié)合2.3 GHz基頻,、3.3 GHz（單核Turbo Boost模式）四核處理器和雙通道1600 MHz DDR3內(nèi)存，該控制器非常適合用于處理器密集型模塊化儀器和數(shù)據(jù)采集應(yīng)用,。
車輛動(dòng)力學(xué)模型接收到方向盤轉(zhuǎn)角,、油門踏板等信息,，然后車輛模型進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，為了更加直觀的顯示運(yùn)動(dòng)效果,，車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸出連接到虛擬現(xiàn)實(shí)軟件CarMaker,，結(jié)合CarMaker提供的不同交通場(chǎng)景，進(jìn)一步提高測(cè)試過程的真實(shí)有效性,。
圖5 車道線檢測(cè)的labview程序
圖4 車道線檢測(cè)算法流程
4 軟件實(shí)現(xiàn)
考慮的整個(gè)系統(tǒng)所具備功能主要分為兩塊,，因此軟件實(shí)現(xiàn)也分為兩部分，即：機(jī)器視覺軟件實(shí)現(xiàn)和虛擬測(cè)試軟件實(shí)現(xiàn),。
4.1 機(jī)器視覺軟件實(shí)現(xiàn)
基于機(jī)器視覺的輔助駕駛系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)很多功能,，例如車道線檢測(cè)、行人檢測(cè),、交通信號(hào)及標(biāo)志牌識(shí)別,、汽車夜視系統(tǒng)等。借助本開發(fā)平臺(tái),，可以將新的創(chuàng)意在該平臺(tái)通過編程快速實(shí)現(xiàn),，并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。
下面以車道線檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)過程為例介紹基于NI EVS平臺(tái)的軟件實(shí)現(xiàn),。
車道線檢測(cè)的主要功能是，借助機(jī)器視覺平臺(tái),，提供車輛在結(jié)構(gòu)化道路行駛過程中偏離車道中心線的距離及航向角等信息,，當(dāng)車輛中加入車道偏離預(yù)警功能后，可以在車輛將要偏離車道邊界時(shí),，向駕駛員發(fā)出預(yù)警,，從而保證車輛的安全行駛。
車輛擋風(fēng)玻璃上裝設(shè)的攝像頭采集前方路況信息,，經(jīng)由EVS嵌入式視覺系統(tǒng)處理,。為了保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性,，原始視頻信息一般要經(jīng)過圖像裁剪,、灰度化、邊緣檢測(cè),、二值化,、直線檢測(cè)等處理，當(dāng)連續(xù)10幀圖像的車道線位置偏差不大時(shí),，可以認(rèn)定車輛行駛軌跡較為穩(wěn)定,，因此可以縮小車道線搜索檢測(cè)區(qū)域，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能,。車道線檢測(cè)算法流程如圖4所示,。
圖6 車輛動(dòng)力學(xué)模型
圖7 Veristand系統(tǒng)配置及儀表顯示界面
圖8 Carmaker三維場(chǎng)景
視頻裁剪主要是除去天空等與車道線檢測(cè)無關(guān)的圖像信息,，減少需要處理的圖像數(shù)據(jù)，減少無關(guān)干擾,，提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性,。使用的控件為IMAQ Extract VI。
灰度化的功能是,，在不影響車道線檢測(cè)的前提下,，將原始的彩色圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像，進(jìn)一步減小需要處理的數(shù)據(jù)量,。使用的控件是IMAQ ExtractSingleColorPlane VI,。
邊緣檢測(cè)的目的是突出車道線邊緣，因?yàn)檐嚨谰€檢測(cè)主要是依據(jù)車道邊緣的信息,。使用的控件是IMAQ EdgeDetection VI,，選擇的邊緣檢測(cè)算法為Sobel算法。
二值化的作用是在邊緣檢測(cè)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步簡(jiǎn)化圖像信息,，通過設(shè)定閾值,，使高于閾值的像素點(diǎn)灰度值為1，低于閾值的像素點(diǎn)灰度值為0,。使用的控件是IMAQ AutoBThreshold 2 VI,，選擇的二值化算法是inter-class variance算法。
直線檢測(cè)就是在設(shè)定的區(qū)域內(nèi)設(shè)定參數(shù)檢測(cè)車道線,。這里使用的控件是IMAQ Find Edge VI,，算法選擇Hough變換。
當(dāng)連續(xù)10幀圖像的車道線位置偏差不大時(shí),，為減小數(shù)據(jù)處理量,，提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，可以通過Kalman濾波跟蹤車道線將要出現(xiàn)的區(qū)域（ROI）,，然后在該區(qū)域進(jìn)行車道線檢測(cè),，減少了車道線檢測(cè)的搜索面積。
車道線檢測(cè)的labview程序如圖5所示,。
圖9 輔助駕駛系統(tǒng)實(shí)物
圖10 不同路況車道線檢測(cè)效果
4.2 虛擬測(cè)試軟件實(shí)現(xiàn)
虛擬測(cè)試軟件的功能主要包括以下三個(gè)部分：車輛動(dòng)力學(xué)模型搭建,、Veristand配置及儀表顯示、Carmaker三維場(chǎng)景建模,。
車輛動(dòng)力學(xué)模型是整個(gè)虛擬測(cè)試平臺(tái)的基礎(chǔ),，搭建出一套符合實(shí)際車輛性能的模型可以保證測(cè)試過程更加有效可信。借助MATLAB/Simulink搭建的車輛動(dòng)力學(xué)模型如圖6所示,。
Veristand在虛擬測(cè)試系統(tǒng)中起集成作用,，它主要完成以下三個(gè)功能：
（1）將車輛動(dòng)力學(xué)模型導(dǎo)入到PXI平臺(tái)；
（2）生成虛擬儀表,，利用操作界面實(shí)時(shí)在線監(jiān)控運(yùn)行任務(wù)并與之交互,；
（3）配置IO口,、CAN通信數(shù)據(jù)連接關(guān)系。
Veristand系統(tǒng)配置及儀表顯示界面如7所示,。
Carmaker三維場(chǎng)景可以把車輛模型的輸出以運(yùn)動(dòng)的效果顯現(xiàn)出來,。Veristand通過CAN通信的方式，將車輛模型的輸出數(shù)據(jù)傳遞給Carmaker軟件,，Carmaker搭建不同的路況環(huán)境,，使測(cè)試過程更加多樣化。Carmaker三維場(chǎng)景如圖8所示,。
虛擬測(cè)試部分的軟件將采集到的油門,、方向盤等信息傳輸給在PXI中運(yùn)行的車輛動(dòng)力學(xué)模型，車輛模型仿真的動(dòng)態(tài)效果在虛擬現(xiàn)實(shí)軟件CarMaker中顯現(xiàn)出來,。其中,，車輛動(dòng)力學(xué)模型在MATLAB中搭建，通過仿真測(cè)試平臺(tái)VeriStand對(duì)模型配置,，借助PXI平臺(tái)的優(yōu)越性,，使得仿真測(cè)試過程更加流暢，實(shí)時(shí)性更高,。
5 集成和應(yīng)用
將EVS部分及PXI部分的硬件和軟件分別集成到一起,，完成基于NI EVS和PXI的機(jī)器視覺輔助駕駛系統(tǒng)開發(fā)。其實(shí)物如9圖所示,。
下面結(jié)合車道線檢測(cè)的開發(fā),，介紹基于機(jī)器視覺輔助駕駛技術(shù)平臺(tái)的運(yùn)用。
在CarMaker中搭建不同的路況,，在機(jī)器視覺系統(tǒng)通過編程設(shè)計(jì)，部分檢測(cè)結(jié)果如圖10所示,。
其中圖a路況信息最簡(jiǎn)單,，不存在干擾情況，圖b中存在一個(gè)十字路口,，圖c中存在道路交通標(biāo)志,，圖d中出現(xiàn)了彎道。從圖10可以看出,，在無干擾情況下,，可以正確的檢測(cè)出車道線，當(dāng)存在十字路口,、交通標(biāo)志時(shí),，依然能檢測(cè)出車道線，當(dāng)存在彎道情況時(shí),，無法準(zhǔn)確檢測(cè)出車道線,，這主要是在車道線檢測(cè)算法中未考慮曲線檢測(cè)的算法所致,，需要在后續(xù)的開發(fā)過程中完善。
6 結(jié)論
針對(duì)基于機(jī)器視覺的輔助駕駛系統(tǒng)開發(fā)面臨的難題,，在分析系統(tǒng)需求的基礎(chǔ)上,，借助NI EVS和PXI平臺(tái)，通過硬件設(shè)計(jì)和軟件編程,，完成了此系統(tǒng)的開發(fā),。通過對(duì)車道偏離預(yù)警（LDW）功能的設(shè)計(jì)與測(cè)試，證明該系統(tǒng)可以在機(jī)器視覺的輔助駕駛開發(fā)中運(yùn)用,。
該系統(tǒng)充分利用了NI EVS平臺(tái)出色的圖像處理能力及PXI平臺(tái)強(qiáng)大的仿真測(cè)試功能,。在機(jī)器視覺功能開發(fā)階段，EVS的硬件平臺(tái)及軟件資源可以幫助設(shè)計(jì)者快速完成建模及編程等步驟,，縮短了研發(fā)的周期,。PXI平臺(tái)的可靠性高，現(xiàn)場(chǎng)能力強(qiáng),，實(shí)時(shí)性好,，軟硬件集成度高，可擴(kuò)展性好等特點(diǎn),，在有限投入下,，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器視覺駕駛輔助系統(tǒng)的虛擬測(cè)試。EVS平臺(tái)和PXI平臺(tái)的兼容性好,，兩者結(jié)合,，加快了機(jī)器視覺輔助駕駛技術(shù)從創(chuàng)意到產(chǎn)品的實(shí)現(xiàn)過程，并為其早日投入量產(chǎn)進(jìn)而提高汽車主動(dòng)安全性能打下基礎(chǔ),。