機器人無標定視覺伺服系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) | |
所屬分類:技術(shù)論文 | |
上傳者:aetmagazine | |
文檔大小:623 K | |
標簽: 無標定視覺伺服 關(guān)節(jié)空間 卡爾曼濾波 | |
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文檔介紹:為了實現(xiàn)手眼關(guān)系無標定情況下的機械臂末端定位,針對單目手眼系統(tǒng),,設(shè)計并實現(xiàn)了一個基于圖像的無標定視覺伺服系統(tǒng),。進行模塊化的系統(tǒng)設(shè)計,使用卡爾曼濾波器在線估計關(guān)節(jié)-圖像雅可比矩陣,,根據(jù)關(guān)節(jié)-圖像速度數(shù)學(xué)模型設(shè)計圖像視覺伺服控制器,,利用C++多線程技術(shù)開發(fā)各個并行算法模塊,實現(xiàn)了在手眼關(guān)系完全無標定情況下機械臂末端的高精度定位,。實驗表明,,該系統(tǒng)的定位精度為0.1像素。 | |
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