基于改進(jìn)UKF的轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法研究
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：745 K
標(biāo)簽： 機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤 不敏卡爾曼濾波 自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎模型
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文檔介紹：針對(duì)轉(zhuǎn)彎率未知或變化條件下的精確跟蹤問(wèn)題開(kāi)展研究,，給出了基于UKF的自適應(yīng)協(xié)同轉(zhuǎn)彎跟蹤算法，該算法充分利用了擴(kuò)維技術(shù)和自適應(yīng)漸消因子技術(shù),，不斷實(shí)時(shí)估計(jì)轉(zhuǎn)彎率,，同時(shí)基于漸消因子調(diào)節(jié)過(guò)程噪聲及其對(duì)應(yīng)的增益，并對(duì)不敏卡爾曼濾波算法的采樣范圍進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié),使采樣點(diǎn)更接近目標(biāo)真實(shí)狀態(tài),。仿真表明該算法在轉(zhuǎn)彎率變化時(shí)獲得了較好的跟蹤性能,，有效提升了對(duì)于轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。
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